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一种龙门架式焊接机械手
一种龙门架式焊接机械手
摘要：
本实用新型涉及一种龙门架式焊接机械手，它由X轴直线导轨滑台模组、底座、龙门架、Y轴直线导轨滑台模组、滑块、Z轴直线导轨滑台模组、第一电机、第一主动轮、第一转动关节、第二电机、第二主动轮、第二从动轮、第二转动关节、第三转动关节、第三电机、第一从动轮构成，其特征在于：第三转动关节通过锥齿轮减速器与第二从动轮相连，第二从动轮通过同步带与第二主动轮相连，第二主动轮与第三电机的输出轴相连，第二转动关节与第一从动轮相连，第一从动轮通过同步带与第一主动轮相连，第一主动轮与第二电机的输出轴相连，第二电机与第一转动关节相连，第一转动关节与第一电机的输出轴相连，第一电机固定在Z轴直线导轨滑台模组上，Z轴直线导轨滑台模组与滑块相连，滑块与Y轴直线导轨滑台模组相连，Y轴直线导轨滑台模组固定在龙门架上，龙门架与X轴直线导轨滑台模组滑动连接，X轴直线导轨滑台模组固定在底座上。本实用新型采用X轴直线导轨滑台模组、Y轴直线导轨滑台模组、Z轴直线导轨滑台模组定位置，第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节定姿态，具有经济、实用的特点，同时具有一定通用性，更换末端执行器后能用于喷涂、去毛刺等应用领域。
要求：
1.一种龙门架式焊接机械手，它由：X轴直线导轨滑台模组（1）、底座（2）、龙门架（3）、Y轴直线导轨滑台模组（4）、滑块（5）、Z轴直线导轨滑台模组（6）、第一电机（7）、第一主动轮（8）、第一转动关节（9）、第二电机（10）、第二主动轮（11）、第二从动轮（12）、第二转动关节（13）、第三转动关节（14）、第三电机（15）、第一从动轮（16）构成，其特征在于：第三转动关节（14）通过锥齿轮减速器与第二从动轮（12）相连，第二从动轮（12）通过同步带与第二主动轮（11）相连，第二主动轮（11）与第三电机（15）的输出轴相连，第二转动关节（13）与第一从动轮（16）相连，第一从动轮（16）通过同步带与第一主动轮（8）相连，第一主动轮（8）与第二电机（10）的输出轴相连，第二电机（10）与第一转动关节（9）相连，第一转动关节（9）与第一电机（7）的输出轴相连，第一电机（7）固定在Z轴直线导轨滑台模组（6）上，Z轴直线导轨滑台模组（6）与滑块（5）相连，滑块（5）与Y轴直线导轨滑台模组（4）相连，Y轴直线导轨滑台模组（4）固定在龙门架（3）上，龙门架（3）与X轴直线导轨滑台模组（1）滑动连接，X轴直线导轨滑台模组（1）固定在底座（2）上。
2.根据权利要求1所述的一种龙门架式焊接机械手，其特征在于：X轴直线导轨滑台模组（1）、Y轴直线导轨滑台模组（4）、Z轴直线导轨滑台模组（6）分别进行X轴、Y轴、Z轴方向的移动，从而实现定位置的目的；第一电机（7）带动第一转动关节（9）绕Z轴方向旋转，第二电机（10）带动第一主动轮（8）旋转，第一主动轮（8）通过同步带将动力传递给第一从动轮（16），第一从动轮（16）带动第二转动关节（13）绕Y轴方向旋转，第三电机（15）带动第二主动轮（11）旋转，第二主动轮（11）通过同步带将动力传递给第二从动轮（12），第二从动轮（12）通过锥齿轮减速器带动第三转动关节（14）绕X轴方向旋转，从而实现定姿态的目的。
技术领域
本实用新型涉及一种龙门架式焊接机械手。
背景技术
焊接机械手具有焊接一致性好，焊接质量稳定可靠，改善生产条件，尤其是大批量生产中能显著降低工人劳动强度、提髙生产效率等优点。但目前国内焊接机械手在长条形构件、小批量生产中的应用较少，主要是因为普遍存在价格较高、焊接技术复杂，对操作者的技能要求和专业素质相对也较高。
发明内容
本实用新型针对上述背景技术存在的缺陷设计一种成本低、易操作，针对长条形工件进行后处理的龙门架式焊接机械手。它由X轴直线导轨滑台模组、底座、龙门架、Y轴直线导轨滑台模组、滑块、Z轴直线导轨滑台模组、第一电机、第一主动轮、第一转动关节、第二电机、第二主动轮、第二从动轮、第二转动关节、第三转动关节、第三电机、第一从动轮构成，其特征在于：第三转动关节通过锥齿轮减速器与第二从动轮相连，第二从动轮通过同步带与第二主动轮相连，第二主动轮与第三电机的输出轴相连，第二转动关节与第一从动轮相连，第一从动轮通过同步带与第一主动轮相连，第一主动轮与第二电机的输出轴相连，第二电机与第一转动关节相连，第一转动关节与第一电机的输出轴相连，第一电机固定在Z轴直线导轨滑台模组上，Z轴直线导轨滑台模组与滑块相连，滑块与Y轴直线导轨滑台模组相连，Y轴直线导轨滑台模组固定在龙门架上，龙门架与X轴直线导轨滑台模组滑动连接，X轴直线导轨滑台模组固定在底座上。本实用新型的X轴直线导轨滑台模组、Y轴直线导轨滑台模组、Z轴直线导轨滑台模组分别进行X轴、Y轴、Z轴方向的移动，从而实现定位置的目的；第一电机带动第一转动关节绕Z轴方向旋转，第二电机带动第一主动轮旋转，第一主动轮通过同步带将动力传递给第一从动轮，第一从动轮带动第二转动关节绕Y轴方向旋转，第三电机带动第二主动轮旋转，第二主动轮通过同步带将动力传递给第二从动轮，第二从动轮通过锥齿轮减速器带动第三转动关节绕X轴方向旋转，从而实现定姿态的目的。
1-X轴直线导轨滑台模组，2-底座，3-龙门架，4-Y轴直线导轨滑台模组，5-滑块，6-Z轴直线导轨滑台模组，7-第一电机，8-第一主动轮，9-第一转动关节，10-第二电机，11-第二主动轮，12-第二从动轮，13-第二转动关节，14-第三转动关节，15-第三电机，16-第一从动轮。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本实用新型的最佳实施例，一种龙门架式焊接机械手由X轴直线导轨滑台模组（1）、底座（2）、龙门架（3）、Y轴直线导轨滑台模组（4）、滑块（5）、Z轴直线导轨滑台模组（6）、第一电机（7）、第一主动轮（8）、第一转动关节（9）、第二电机（10）、第二主动轮（11）、第二从动轮（12）、第二转动关节（13）、第三转动关节（14）、第三电机（15）、第一从动轮（16）构成，其特征在于：第三转动关节（14）通过锥齿轮减速器与第二从动轮（12）相连，第二从动轮（12）通过同步带与第二主动轮（11）相连，第二主动轮（11）与第三电机（15）的输出轴相连，第二转动关节（13）与第一从动轮（16）相连，第一从动轮（16）通过同步带与第一主动轮（8）相连，第一主动轮（8）与第二电机（10）的输出轴相连，第二电机（10）与第一转动关节（9）相连，第一转动关节（9）与第一电机（7）的输出轴相连，第一电机（7）固定在Z轴直线导轨滑台模组（6）上，Z轴直线导轨滑台模组（6）与滑块（5）相连，滑块（5）与Y轴直线导轨滑台模组（4）相连，Y轴直线导轨滑台模组（4）固定在龙门架（3）上，龙门架（3）与X轴直线导轨滑台模组（1）滑动连接，X轴直线导轨滑台模组（1）固定在底座（2）上。本实用新型的X轴直线导轨滑台模组（1）、Y轴直线导轨滑台模组（4）、Z轴直线导轨滑台模组（6）分别进行X轴、Y轴、Z轴方向的移动，从而实现定位置的目的；第一电机（7）带动第一转动关节（9）绕Z轴方向旋转，第二电机（10）带动第一主动轮（8）旋转，第一主动轮（8）通过同步带将动力传递给第一从动轮（16），第一从动轮（16）带动第二转动关节（13）绕Y轴方向旋转，第三电机（15）带动第二主动轮（11）旋转，第二主动轮（11）通过同步带将动力传递给第二从动轮（12），第二从动轮（12）通过锥齿轮减速器带动第三转动关节（14）绕X轴方向旋转，从而实现定姿态的目的。
摘要：
本实用新型涉及一种龙门架式焊接机械手，它由X轴直线导轨滑台模组、底座、龙门架、Y轴直线导轨滑台模组、滑块、Z轴直线导轨滑台模组、第一电机、第一主动轮、第一转动关节、第二电机、第二主动轮、第二从动轮、第二转动关节、第三转动关节、第三电机、第一从动轮构成，其特征在于：第三转动关节通过锥齿轮减速器与第二从动轮相连，第二从动轮通过同步带与第二主动轮相连，第二主动轮与第三电机的输出轴相连，第二转动关节与第一从动轮相连，第一从动轮通过同步带与第一主动轮相连，第一主动轮与第二电机的输出轴相连，第二电机与第一转动关节相连，第一转动关节与第一电机的输出轴相连，第一电机固定在Z轴直线导轨滑台模组上，Z轴直线导轨滑台模组与滑块相连，滑块与Y轴直线导轨滑台模组相连，Y轴直线导轨滑台模组固定在龙门架上，龙门架与X轴直线导轨滑台模组滑动连接，X轴直线导轨滑台模组固定在底座上。本实用新型采用X轴直线导轨滑台模组、Y轴直线导轨滑台模组、Z轴直线导轨滑台模组定位置，第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节定姿态，具有经济、实用的特点，同时具有一定通用性，更换末端执行器后能用于喷涂、去毛刺等应用领域。
要求：
1.一种龙门架式焊接机械手，它由：X轴直线导轨滑台模组（1）、底座（2）、龙门架（3）、Y轴直线导轨滑台模组（4）、滑块（5）、Z轴直线导轨滑台模组（6）、第一电机（7）、第一主动轮（8）、第一转动关节（9）、第二电机（10）、第二主动轮（11）、第二从动轮（12）、第二转动关节（13）、第三转动关节（14）、第三电机（15）、第一从动轮（16）构成，其特征在于：第三转动关节（14）通过锥齿轮减速器与第二从动轮（12）相连，第二从动轮（12）通过同步带与第二主动轮（11）相连，第二主动轮（11）与第三电机（15）的输出轴相连，第二转动关节（13）与第一从动轮（16）相连，第一从动轮（16）通过同步带与第一主动轮（8）相连，第一主动轮（8）与第二电机（10）的输出轴相连，第二电机（10）与第一转动关节（9）相连，第一转动关节（9）与第一电机（7）的输出轴相连，第一电机（7）固定在Z轴直线导轨滑台模组（6）上，Z轴直线导轨滑台模组（6）与滑块（5）相连，滑块（5）与Y轴直线导轨滑台模组（4）相连，Y轴直线导轨滑台模组（4）固定在龙门架（3）上，龙门架（3）与X轴直线导轨滑台模组（1）滑动连接，X轴直线导轨滑台模组（1）固定在底座（2）上。
2.根据权利要求1所述的一种龙门架式焊接机械手，其特征在于：X轴直线导轨滑台模组（1）、Y轴直线导轨滑台模组（4）、Z轴直线导轨滑台模组（6）分别进行X轴、Y轴、Z轴方向的移动，从而实现定位置的目的；第一电机（7）带动第一转动关节（9）绕Z轴方向旋转，第二电机（10）带动第一主动轮（8）旋转，第一主动轮（8）通过同步带将动力传递给第一从动轮（16），第一从动轮（16）带动第二转动关节（13）绕Y轴方向旋转，第三电机（15）带动第二主动轮（11）旋转，第二主动轮（11）通过同步带将动力传递给第二从动轮（12），第二从动轮（12）通过锥齿轮减速器带动第三转动关节（14）绕X轴方向旋转，从而实现定姿态的目的。
技术领域
本实用新型涉及一种龙门架式焊接机械手。
背景技术
焊接机械手具有焊接一致性好，焊接质量稳定可靠，改善生产条件，尤其是大批量生产中能显著降低工人劳动强度、提髙生产效率等优点。但目前国内焊接机械手在长条形构件、小批量生产中的应用较少，主要是因为普遍存在价格较高、焊接技术复杂，对操作者的技能要求和专业素质相对也较高。
发明内容
本实用新型针对上述背景技术存在的缺陷设计一种成本低、易操作，针对长条形工件进行后处理的龙门架式焊接机械手。它由X轴直线导轨滑台模组、底座、龙门架、Y轴直线导轨滑台模组、滑块、Z轴直线导轨滑台模组、第一电机、第一主动轮、第一转动关节、第二电机、第二主动轮、第二从动轮、第二转动关节、第三转动关节、第三电机、第一从动轮构成，其特征在于：第三转动关节通过锥齿轮减速器与第二从动轮相连，第二从动轮通过同步带与第二主动轮相连，第二主动轮与第三电机的输出轴相连，第二转动关节与第一从动轮相连，第一从动轮通过同步带与第一主动轮相连，第一主动轮与第二电机的输出轴相连，第二电机与第一转动关节相连，第一转动关节与第一电机的输出轴相连，第一电机固定在Z轴直线导轨滑台模组上，Z轴直线导轨滑台模组与滑块相连，滑块与Y轴直线导轨滑台模组相连，Y轴直线导轨滑台模组固定在龙门架上，龙门架与X轴直线导轨滑台模组滑动连接，X轴直线导轨滑台模组固定在底座上。本实用新型的X轴直线导轨滑台模组、Y轴直线导轨滑台模组、Z轴直线导轨滑台模组分别进行X轴、Y轴、Z轴方向的移动，从而实现定位置的目的；第一电机带动第一转动关节绕Z轴方向旋转，第二电机带动第一主动轮旋转，第一主动轮通过同步带将动力传递给第一从动轮，第一从动轮带动第二转动关节绕Y轴方向旋转，第三电机带动第二主动轮旋转，第二主动轮通过同步带将动力传递给第二从动轮，第二从动轮通过锥齿轮减速器带动第三转动关节绕X轴方向旋转，从而实现定姿态的目的。
附图说明
1-X轴直线导轨滑台模组，2-底座，3-龙门架，4-Y轴直线导轨滑台模组，5-滑块，6-Z轴直线导轨滑台模组，7-第一电机，8-第一主动轮，9-第一转动关节，10-第二电机，11-第二主动轮，12-第二从动轮，13-第二转动关节，14-第三转动关节，15-第三电机，16-第一从动轮。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本实用新型的最佳实施例，一种龙门架式焊接机械手由X轴直线导轨滑台模组（1）、底座（2）、龙门架（3）、Y轴直线导轨滑台模组（4）、滑块（5）、Z轴直线导轨滑台模组（6）、第一电机（7）、第一主动轮（8）、第一转动关节（9）、第二电机（10）、第二主动轮（11）、第二从动轮（12）、第二转动关节（13）、第三转动关节（14）、第三电机（15）、第一从动轮（16）构成，其特征在于：第三转动关节（14）通过锥齿轮减速器与第二从动轮（12）相连，第二从动轮（12）通过同步带与第二主动轮（11）相连，第二主动轮（11）与第三电机（15）的输出轴相连，第二转动关节（13）与第一从动轮（16）相连，第一从动轮（16）通过同步带与第一主动轮（8）相连，第一主动轮（8）与第二电机（10）的输出轴相连，第二电机（10）与第一转动关节（9）相连，第一转动关节（9）与第一电机（7）的输出轴相连，第一电机（7）固定在Z轴直线导轨滑台模组（6）上，Z轴直线导轨滑台模组（6）与滑块（5）相连，滑块（5）与Y轴直线导轨滑台模组（4）相连，Y轴直线导轨滑台模组（4）固定在龙门架（3）上，龙门架（3）与X轴直线导轨滑台模组（1）滑动连接，X轴直线导轨滑台模组（1）固定在底座（2）上。本实用新型的X轴直线导轨滑台模组（1）、Y轴直线导轨滑台模组（4）、Z轴直线导轨滑台模组（6）分别进行X轴、Y轴、Z轴方向的移动，从而实现定位置的目的；第一电机（7）带动第一转动关节（9）绕Z轴方向旋转，第二电机（10）带动第一主动轮（8）旋转，第一主动轮（8）通过同步带将动力传递给第一从动轮（16），第一从动轮（16）带动第二转动关节（13）绕Y轴方向旋转，第三电机（15）带动第二主动轮（11）旋转，第二主动轮（11）通过同步带将动力传递给第二从动轮（12），第二从动轮（12）通过锥齿轮减速器带动第三转动关节（14）绕X轴方向旋转，从而实现定姿态的目的。
