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一种花盆搬运机械手
一种花盆搬运机械手
【授权公告号：CN206720303U；申请权利人：苏州工业职业技术学院;发明设计人： 胡静; 温贻芳;】
摘要：
本实用新型属于设施农业机械领域。本实用新型提供了一种花盆搬运机械手，包括平行移位装置、同步带传动机构和竖直升降抓取装置，通过竖直升降抓取装置上布置的整排抓取手爪从栽培架上抓取盆栽的花盆，由同步带传动机构驱动的平行移位装置实现花盆平行移位，能一排排完成盆栽花盆的抓取、取出、平移输送、下降、释放操作。本实用新型结构简单，可靠性高，极大限度地提高了盆栽蔬菜搬运生产效率，能用在设施农业盆栽蔬菜搬运中。
主权项：
一种花盆搬运机械手，其特征在于，包括平行移位装置、同步带传动机构和竖直升降抓取装置；所述平行移位装置包括直线导轨（1）、滑块（3）、横杆（7）、接近传感器A（2）和接近传感器B（13），两条所述直线导轨（1）以并行的方式水平布置在机架上，所述滑块（3）以移动副的形式安装在所述直线导轨（1）上，所述横杆（7）固定连接所述滑块（3），形成所述横杆（7）横跨在两条水平直线导轨（1）上平行移位，所述接近传感器A（2）和接近传感器B（13）分别布置在所述直线导轨（1）的两端；所述同步带传动机构包括主动同步带轮（11）、从动同步带轮（4）、同步带（10）和电机（12），所述主动同步带轮（11）和从动同步带轮（4）以转动副形式铰接在机架上，所述同步带（10）连通所述主动同步带轮（11）和从动同步带轮（4），并且所述同步带（10）与所述平行移位装置的横杆（7）锁定连接，所述电机（12）的机身固定安装在机架上，其输出轴连通所述主动同步带轮（11）；所述竖直升降抓取装置竖直固定安装在所述横杆（7）上，包括升降驱动机构（5）、升降杆（6）、横梁架（8）和手爪（9），所述升降驱动机构（5）与所述横杆（7）固定连接，所述升降杆（6）以移动副的形式竖直安装在所述升降驱动机构（5）的伸缩单元上，所述横梁架（8）水平固定连接在所述升降杆（6）上，所述手爪（9）以直线阵列方式安装在所述横梁架（8）上。
要求：
1.一种花盆搬运机械手，其特征在于，包括平行移位装置、同步带传动机构和竖直升降抓取装置；
所述平行移位装置包括直线导轨（1）、滑块（3）、横杆（7）、接近传感器A（2）和接近传感器B（13），两条所述直线导轨（1）以并行的方式水平布置在机架上，所述滑块（3）以移动副的形式安装在所述直线导轨（1）上，所述横杆（7）固定连接所述滑块（3），形成所述横杆（7）横跨在两条水平直线导轨（1）上平行移位，所述接近传感器A（2）和接近传感器B（13）分别布置在所述直线导轨（1）的两端；
所述同步带传动机构包括主动同步带轮（11）、从动同步带轮（4）、同步带（10）和电机（12），所述主动同步带轮（11）和从动同步带轮（4）以转动副形式铰接在机架上，所述同步带（10）连通所述主动同步带轮（11）和从动同步带轮（4），并且所述同步带（10）与所述平行移位装置的横杆（7）锁定连接，所述电机（12）的机身固定安装在机架上，其输出轴连通所述主动同步带轮（11）；
所述竖直升降抓取装置竖直固定安装在所述横杆（7）上，包括升降驱动机构（5）、升降杆（6）、横梁架（8）和手爪（9），所述升降驱动机构（5）与所述横杆（7）固定连接，所述升降杆（6）以移动副的形式竖直安装在所述升降驱动机构（5）的伸缩单元上，所述横梁架（8）水平固定连接在所述升降杆（6）上，所述手爪（9）以直线阵列方式安装在所述横梁架（8）上。
2.根据权利要求1所述的一种花盆搬运机械手，其特征在于，所述平行移位装置的平行移位距离通过接近传感器A（2）和接近传感器B（13）检测反馈给控制系统，使平行移位满足搬运需要。
3.根据权利要求1所述的一种花盆搬运机械手，其特征在于，所述同步带传动机构安装布局在所述平行移位装置两条并行的直线导轨（1）中间区域。
4.根据权利要求1所述的一种花盆搬运机械手，其特征在于，所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构（5）的升降高度满足多层栽培架搬运高度需要。
5.根据权利要求1所述的一种花盆搬运机械手，其特征在于，所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构（5）是相应的电动、气动、液压升降或开合执行机构中的任一种。
6.根据权利要求1所述的一种花盆搬运机械手，其特征在于，所述竖直升降抓取装置的手爪（9）直线阵列的阵型与所要搬运的花盆排列一致。
7.根据权利要求1所述的一种花盆搬运机械手，其特征在于，所述竖直升降抓取装置的手爪（9）对花盆具有抓取和释放能力。
一种花盆搬运机械手
技术领域
本实用新型属于设施农业机械领域，尤其涉及一种花盆搬运机械手。
背景技术
在设施内，培育盆栽蔬菜供人观赏和采摘，具有广阔的市场前景。随着人们生活水平的不断提高，部分消费者对蔬菜表现出求新、求特的需要，一些新型的种植方式逐渐被人们接受。在盆栽蔬菜培育过程中，需要经常搬运，进行浇水、享受太阳，借助于输送带可以轻松搬运到需要的地方。但是在盆栽从一条输送带到另外一条输送带搬运的过程中，往往使用人工。当面对较多盆栽时，靠人工搬运费时又费力，使得工人劳动强度大，在人员选用上受限制，影响生产效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种花盆搬运机械手，按照花盆搬运流水线作业方式布置，利用整排抓取手爪从栽培架上抓取盆栽的花盆，移送到输送带上搬运，实现花盆高效搬运作业，提高盆栽作物生产效率。
本实用新型的技术方案是：一种花盆搬运机械手，包括平行移位装置、同步带传动机构和竖直升降抓取装置；
所述平行移位装置包括直线导轨、滑块、横杆、接近传感器A和接近传感器B，所述直线导轨以两条并行的方式水平布置在机架上，所述滑块以移动副的形式安装在所述直线导轨上，所述横杆固定连接所述滑块，形成所述横杆横跨在两条水平直线导轨上平行移位，所述接近传感器A和接近传感器B分别布置在所述直线导轨的两端；
所述同步带传动机构包括主动同步带轮、从动同步带轮、同步带和电机，所述主动同步带轮和从动同步带轮以转动副形式铰接在机架上，所述同步带连通所述主动同步带轮和从动同步带轮，并且所述同步带与所述平行移位装置的横杆锁定连接，从而形成所述横杆在两条水平直线导轨上平行移位的同步带传动机构，所述电机的机身固定安装在机架上，其输出轴连通所述主动同步带轮；
所述竖直升降抓取装置竖直固定安装在所述横杆上，包括升降驱动机构、升降杆、横梁架和手爪，所述升降驱动机构与所述横杆固定连接，所述升降杆以移动副的形式竖直安装在所述升降机构的伸缩单元上，所述横梁架水平固定连接在所述升降杆上，所述手爪以直线阵列方式安装在所述横梁架上。
上述方案中，所述平行移位装置的平行移位距离通过接近传感器A和接近传感器B检测反馈给控制系统，使平行移位满足搬运需要。
上述方案中，所述同步带传动机构安装布局在所述平行移位装置两条并行的直线导轨中间区域。
上述方案中，所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构的升降高度满足多层栽培架搬运高度需要。
上述方案中，所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构是相应的电动、气动、液压升降或开合执行机构中的任一种。
上述方案中，所述竖直升降抓取装置的手爪直线阵列的阵型与所要搬运的花盆排列一致。
上述方案中，所述竖直升降抓取装置的手爪对花盆具有抓取和释放能力。
有益效果：本实用新型提供一种花盆搬运机械手，通过由同步带传动机构驱动的平行移位装置实现花盆平行移位，竖直升降抓取装置上布置的整排抓取手爪从栽培架上抓取盆栽的花盆，能实现花盆高效搬运作业，提高盆栽作物生产效率。
附图说明
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细说明。
图1是本实用新型一实施方式的整体结构示意图。
图中：1、直线导轨；2、接近传感器A；3、滑块；4、从动同步带轮；5、升降驱动机构；6、升降杆；7、横杆；8、横梁架；9、手爪；10、同步带；11、主动同步带轮；12、电机；13、接近传感器B。
具体实施方式
下面结合附图具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明，但本实用新型的保护范围并不限于此。
图1所示为所述花盆搬运机械手的一种实施方式，所述花盆搬运机械手，包括平行移位装置、同步带传动机构和竖直升降抓取装置；
所述平行移位装置包括直线导轨1、滑块3、横杆7、接近传感器A 2和接近传感器B 13，所述直线导轨1以两条并行的方式水平布置在机架上，所述滑块3以移动副的形式安装在所述直线导轨1上，所述横杆7固定连接所述滑块3，形成所述横杆7横跨在两条水平直线导轨1上平行移位，所述接近传感器A 2和接近传感器B 13分别布置在所述直线导轨1的两端；
所述同步带传动机构包括主动同步带轮11、从动同步带轮4、同步带10和电机12，所述主动同步带轮11和从动同步带轮4以转动副形式铰接在机架上，所述同步带10连通所述主动同步带轮11和从动同步带轮4，并且所述同步带10与所述平行移位装置的横杆7锁定连接，从而形成所述横杆7在两条水平直线导轨1上平行移位的同步带传动机构，所述电机12的机身固定安装在机架上，其输出轴连通所述主动同步带轮11；
所述竖直升降抓取装置竖直固定安装在所述横杆7上，包括升降驱动机构5、升降杆6、横梁架8和手爪9，所述升降驱动机构5与所述横杆7固定连接，所述升降杆6以移动副的形式竖直安装在所述升降驱动机构5的伸缩单元上，所述横梁架8水平固定连接在所述升降杆6上，所述手爪9以直线阵列方式安装在所述横梁架8上。
所述平行移位装置的平行移位距离通过接近传感器A2和接近传感器B13检测反馈给控制系统，使平行移位满足搬运需要。
所述同步带传动机构安装布局在所述平行移位装置两条并行的直线导轨1中间区域。
所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构5的升降高度满足多层栽培架搬运高度需要。
所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构5是相应的电动、气动、液压升降和开合执行机构中任一种。
所述竖直升降抓取装置的手爪9直线阵列的阵型与所要搬运的花盆排列一致。
所述竖直升降抓取装置的手爪9对花盆具有抓取和释放能力。
工作过程如下：
S1、控制所述电机12驱动所述同步带传动机构，从而带动所述平行移位装置到花盆栽培架搬运位置，所述竖直升降抓取装置的手爪9整排抓取盆栽的花盆；
S2、控制所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构5驱动所述升降杆6提升，从栽培架里取出盆栽的花盆；
S3、控制所述电机12驱动所述同步带传动机构，从而带动所述平行移位装置到花盆卸放位置，再控制所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构5驱动所述升降杆6下放到输运系统里，所述竖直升降抓取装置的手爪9整排释放盆栽的花盆；
S4、重复步骤S1至步骤S3，继续执行下一排盆栽花盆的抓取、取出、平移输送、下降、释放操作，直到完成需要的盆栽花盆搬运任务。
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【授权公告号：CN206720303U；申请权利人：苏州工业职业技术学院;发明设计人： 胡静; 温贻芳;】
摘要：
本实用新型属于设施农业机械领域。本实用新型提供了一种花盆搬运机械手，包括平行移位装置、同步带传动机构和竖直升降抓取装置，通过竖直升降抓取装置上布置的整排抓取手爪从栽培架上抓取盆栽的花盆，由同步带传动机构驱动的平行移位装置实现花盆平行移位，能一排排完成盆栽花盆的抓取、取出、平移输送、下降、释放操作。本实用新型结构简单，可靠性高，极大限度地提高了盆栽蔬菜搬运生产效率，能用在设施农业盆栽蔬菜搬运中。
主权项：
一种花盆搬运机械手，其特征在于，包括平行移位装置、同步带传动机构和竖直升降抓取装置；所述平行移位装置包括直线导轨（1）、滑块（3）、横杆（7）、接近传感器A（2）和接近传感器B（13），两条所述直线导轨（1）以并行的方式水平布置在机架上，所述滑块（3）以移动副的形式安装在所述直线导轨（1）上，所述横杆（7）固定连接所述滑块（3），形成所述横杆（7）横跨在两条水平直线导轨（1）上平行移位，所述接近传感器A（2）和接近传感器B（13）分别布置在所述直线导轨（1）的两端；所述同步带传动机构包括主动同步带轮（11）、从动同步带轮（4）、同步带（10）和电机（12），所述主动同步带轮（11）和从动同步带轮（4）以转动副形式铰接在机架上，所述同步带（10）连通所述主动同步带轮（11）和从动同步带轮（4），并且所述同步带（10）与所述平行移位装置的横杆（7）锁定连接，所述电机（12）的机身固定安装在机架上，其输出轴连通所述主动同步带轮（11）；所述竖直升降抓取装置竖直固定安装在所述横杆（7）上，包括升降驱动机构（5）、升降杆（6）、横梁架（8）和手爪（9），所述升降驱动机构（5）与所述横杆（7）固定连接，所述升降杆（6）以移动副的形式竖直安装在所述升降驱动机构（5）的伸缩单元上，所述横梁架（8）水平固定连接在所述升降杆（6）上，所述手爪（9）以直线阵列方式安装在所述横梁架（8）上。
要求：
1.一种花盆搬运机械手，其特征在于，包括平行移位装置、同步带传动机构和竖直升降抓取装置；
所述平行移位装置包括直线导轨（1）、滑块（3）、横杆（7）、接近传感器A（2）和接近传感器B（13），两条所述直线导轨（1）以并行的方式水平布置在机架上，所述滑块（3）以移动副的形式安装在所述直线导轨（1）上，所述横杆（7）固定连接所述滑块（3），形成所述横杆（7）横跨在两条水平直线导轨（1）上平行移位，所述接近传感器A（2）和接近传感器B（13）分别布置在所述直线导轨（1）的两端；
所述同步带传动机构包括主动同步带轮（11）、从动同步带轮（4）、同步带（10）和电机（12），所述主动同步带轮（11）和从动同步带轮（4）以转动副形式铰接在机架上，所述同步带（10）连通所述主动同步带轮（11）和从动同步带轮（4），并且所述同步带（10）与所述平行移位装置的横杆（7）锁定连接，所述电机（12）的机身固定安装在机架上，其输出轴连通所述主动同步带轮（11）；
所述竖直升降抓取装置竖直固定安装在所述横杆（7）上，包括升降驱动机构（5）、升降杆（6）、横梁架（8）和手爪（9），所述升降驱动机构（5）与所述横杆（7）固定连接，所述升降杆（6）以移动副的形式竖直安装在所述升降驱动机构（5）的伸缩单元上，所述横梁架（8）水平固定连接在所述升降杆（6）上，所述手爪（9）以直线阵列方式安装在所述横梁架（8）上。
2.根据权利要求1所述的一种花盆搬运机械手，其特征在于，所述平行移位装置的平行移位距离通过接近传感器A（2）和接近传感器B（13）检测反馈给控制系统，使平行移位满足搬运需要。
3.根据权利要求1所述的一种花盆搬运机械手，其特征在于，所述同步带传动机构安装布局在所述平行移位装置两条并行的直线导轨（1）中间区域。
4.根据权利要求1所述的一种花盆搬运机械手，其特征在于，所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构（5）的升降高度满足多层栽培架搬运高度需要。
5.根据权利要求1所述的一种花盆搬运机械手，其特征在于，所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构（5）是相应的电动、气动、液压升降或开合执行机构中的任一种。
6.根据权利要求1所述的一种花盆搬运机械手，其特征在于，所述竖直升降抓取装置的手爪（9）直线阵列的阵型与所要搬运的花盆排列一致。
7.根据权利要求1所述的一种花盆搬运机械手，其特征在于，所述竖直升降抓取装置的手爪（9）对花盆具有抓取和释放能力。
一种花盆搬运机械手
技术领域
本实用新型属于设施农业机械领域，尤其涉及一种花盆搬运机械手。
背景技术
在设施内，培育盆栽蔬菜供人观赏和采摘，具有广阔的市场前景。随着人们生活水平的不断提高，部分消费者对蔬菜表现出求新、求特的需要，一些新型的种植方式逐渐被人们接受。在盆栽蔬菜培育过程中，需要经常搬运，进行浇水、享受太阳，借助于输送带可以轻松搬运到需要的地方。但是在盆栽从一条输送带到另外一条输送带搬运的过程中，往往使用人工。当面对较多盆栽时，靠人工搬运费时又费力，使得工人劳动强度大，在人员选用上受限制，影响生产效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种花盆搬运机械手，按照花盆搬运流水线作业方式布置，利用整排抓取手爪从栽培架上抓取盆栽的花盆，移送到输送带上搬运，实现花盆高效搬运作业，提高盆栽作物生产效率。
本实用新型的技术方案是：一种花盆搬运机械手，包括平行移位装置、同步带传动机构和竖直升降抓取装置；
所述平行移位装置包括直线导轨、滑块、横杆、接近传感器A和接近传感器B，所述直线导轨以两条并行的方式水平布置在机架上，所述滑块以移动副的形式安装在所述直线导轨上，所述横杆固定连接所述滑块，形成所述横杆横跨在两条水平直线导轨上平行移位，所述接近传感器A和接近传感器B分别布置在所述直线导轨的两端；
所述同步带传动机构包括主动同步带轮、从动同步带轮、同步带和电机，所述主动同步带轮和从动同步带轮以转动副形式铰接在机架上，所述同步带连通所述主动同步带轮和从动同步带轮，并且所述同步带与所述平行移位装置的横杆锁定连接，从而形成所述横杆在两条水平直线导轨上平行移位的同步带传动机构，所述电机的机身固定安装在机架上，其输出轴连通所述主动同步带轮；
所述竖直升降抓取装置竖直固定安装在所述横杆上，包括升降驱动机构、升降杆、横梁架和手爪，所述升降驱动机构与所述横杆固定连接，所述升降杆以移动副的形式竖直安装在所述升降机构的伸缩单元上，所述横梁架水平固定连接在所述升降杆上，所述手爪以直线阵列方式安装在所述横梁架上。
上述方案中，所述平行移位装置的平行移位距离通过接近传感器A和接近传感器B检测反馈给控制系统，使平行移位满足搬运需要。
上述方案中，所述同步带传动机构安装布局在所述平行移位装置两条并行的直线导轨中间区域。
上述方案中，所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构的升降高度满足多层栽培架搬运高度需要。
上述方案中，所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构是相应的电动、气动、液压升降或开合执行机构中的任一种。
上述方案中，所述竖直升降抓取装置的手爪直线阵列的阵型与所要搬运的花盆排列一致。
上述方案中，所述竖直升降抓取装置的手爪对花盆具有抓取和释放能力。
有益效果：本实用新型提供一种花盆搬运机械手，通过由同步带传动机构驱动的平行移位装置实现花盆平行移位，竖直升降抓取装置上布置的整排抓取手爪从栽培架上抓取盆栽的花盆，能实现花盆高效搬运作业，提高盆栽作物生产效率。
附图说明
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细说明。
图1是本实用新型一实施方式的整体结构示意图。
图中：1、直线导轨；2、接近传感器A；3、滑块；4、从动同步带轮；5、升降驱动机构；6、升降杆；7、横杆；8、横梁架；9、手爪；10、同步带；11、主动同步带轮；12、电机；13、接近传感器B。
具体实施方式
下面结合附图具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明，但本实用新型的保护范围并不限于此。
图1所示为所述花盆搬运机械手的一种实施方式，所述花盆搬运机械手，包括平行移位装置、同步带传动机构和竖直升降抓取装置；
所述平行移位装置包括直线导轨1、滑块3、横杆7、接近传感器A 2和接近传感器B 13，所述直线导轨1以两条并行的方式水平布置在机架上，所述滑块3以移动副的形式安装在所述直线导轨1上，所述横杆7固定连接所述滑块3，形成所述横杆7横跨在两条水平直线导轨1上平行移位，所述接近传感器A 2和接近传感器B 13分别布置在所述直线导轨1的两端；
所述同步带传动机构包括主动同步带轮11、从动同步带轮4、同步带10和电机12，所述主动同步带轮11和从动同步带轮4以转动副形式铰接在机架上，所述同步带10连通所述主动同步带轮11和从动同步带轮4，并且所述同步带10与所述平行移位装置的横杆7锁定连接，从而形成所述横杆7在两条水平直线导轨1上平行移位的同步带传动机构，所述电机12的机身固定安装在机架上，其输出轴连通所述主动同步带轮11；
所述竖直升降抓取装置竖直固定安装在所述横杆7上，包括升降驱动机构5、升降杆6、横梁架8和手爪9，所述升降驱动机构5与所述横杆7固定连接，所述升降杆6以移动副的形式竖直安装在所述升降驱动机构5的伸缩单元上，所述横梁架8水平固定连接在所述升降杆6上，所述手爪9以直线阵列方式安装在所述横梁架8上。
所述平行移位装置的平行移位距离通过接近传感器A2和接近传感器B13检测反馈给控制系统，使平行移位满足搬运需要。
所述同步带传动机构安装布局在所述平行移位装置两条并行的直线导轨1中间区域。
所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构5的升降高度满足多层栽培架搬运高度需要。
所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构5是相应的电动、气动、液压升降和开合执行机构中任一种。
所述竖直升降抓取装置的手爪9直线阵列的阵型与所要搬运的花盆排列一致。
所述竖直升降抓取装置的手爪9对花盆具有抓取和释放能力。
工作过程如下：
S1、控制所述电机12驱动所述同步带传动机构，从而带动所述平行移位装置到花盆栽培架搬运位置，所述竖直升降抓取装置的手爪9整排抓取盆栽的花盆；
S2、控制所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构5驱动所述升降杆6提升，从栽培架里取出盆栽的花盆；
S3、控制所述电机12驱动所述同步带传动机构，从而带动所述平行移位装置到花盆卸放位置，再控制所述竖直升降抓取装置的升降驱动机构5驱动所述升降杆6下放到输运系统里，所述竖直升降抓取装置的手爪9整排释放盆栽的花盆；
S4、重复步骤S1至步骤S3，继续执行下一排盆栽花盆的抓取、取出、平移输送、下降、释放操作，直到完成需要的盆栽花盆搬运任务。
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。
