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血管介入手术导丝/导管递送装置
血管介入手术导丝/导管递送装置
【申请公布号：CN108114360A；申请权利人：深圳先进技术研究院;发明设计人： 韩世鹏; 任岭雪; 王磊; 王国帅; 欧芳亮;】
摘要：
一种血管介入手术导丝/导管递送装置，包括：夹持机构、用于带动夹持机构运动的推进组件以及用于对导丝或导管运动路径进行指引的导向机构。夹持机构的滑动夹子向固定滑轨型夹子靠近时，第一防滑弹性块和第二防滑弹性块将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管；推进组件，包括带动夹持机构运动的凸台同步带和同步带轮运动机构、以及同步带轮张紧机构，用于张紧同步带轮，从而调整所述凸台同步带的紧度。上述血管介入手术导丝/导管递送装置体型较小且传送精度较高。
主权项：
一种血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，包括：夹持机构，所述夹持机构包括相对设置的固定滑轨型夹子和滑动夹子，固定在所述固定滑轨型夹子上的第一防滑弹性块，固定在所述滑动夹子上的第二防滑弹性块，及设置在所述固定滑轨型夹子和所述滑动夹子之间的夹子弹簧，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块相对设置，所述滑动夹子相对于所述固定滑轨型夹子左右平移，当所述滑动夹子向所述固定滑轨型夹子靠近时，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管；推进组件，包括带动所述夹持机构运动的凸台同步带和同步带轮运动机构、及同步带轮张紧机构，所述同步带轮运动机构包括推拉电机固定架、推拉电机、同步带轮安装板、同步带轮、同步带安装轴和轴承，所述推拉电机固定在所述推拉电机固定架上，所述推拉电机的输出轴与所述同步带轮连接，所述同步带轮、所述同步带安装轴及所述轴承同轴安装在所述同步带轮安装板上，所述凸台同步带张紧在所述同步带轮上，所述夹持机构固定在所述凸台同步带上，所述同步带轮张紧机构用于张紧所述同步带轮，从而调整所述凸台同步带的紧度；导向机构，用于对导丝或导管运动路径进行指引，所述导向机构包括导向板固定板、导向板，所述导向板固定板位于所述同步带轮安装板上端，所述导向板固定在所述导向板固定板上，所述导向板通过挤压所述固定滑轨型夹子以提供所述夹持机构夹持导丝/导管的夹紧力。
要求：
1.一种血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，包括：
夹持机构，所述夹持机构包括相对设置的固定滑轨型夹子和滑动夹子，固定在所述固定滑轨型夹子上的第一防滑弹性块，固定在所述滑动夹子上的第二防滑弹性块，及设置在所述固定滑轨型夹子和所述滑动夹子之间的夹子弹簧，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块相对设置，所述滑动夹子相对于所述固定滑轨型夹子左右平移，当所述滑动夹子向所述固定滑轨型夹子靠近时，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管；
推进组件，包括带动所述夹持机构运动的凸台同步带和同步带轮运动机构、及同步带轮张紧机构，所述同步带轮运动机构包括推拉电机固定架、推拉电机、同步带轮安装板、同步带轮、同步带安装轴和轴承，所述推拉电机固定在所述推拉电机固定架上，所述推拉电机的输出轴与所述同步带轮连接，所述同步带轮、所述同步带安装轴及所述轴承同轴安装在所述同步带轮安装板上，所述凸台同步带张紧在所述同步带轮上，所述夹持机构固定在所述凸台同步带上，所述同步带轮张紧机构用于张紧所述同步带轮，从而调整所述凸台同步带的紧度；
导向机构，用于对导丝或导管运动路径进行指引，所述导向机构包括导向板固定板、导向板，所述导向板固定板位于所述同步带轮安装板上端，所述导向板固定在所述导向板固定板上，所述导向板通过挤压所述固定滑轨型夹子以提供所述夹持机构夹持导丝/导管的夹紧力。
2.根据权利要求1所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述夹持机构包括第一导向销、第二导向销及第三导向销，所述第一导向销和所述第二导向销均固定在所述固定滑轨型夹子上，所述第三导向销安装于所述滑动夹子上，所述夹子弹簧同轴套设于所述第三导向销上，所述滑动夹子沿着所述沿所述第一导向销、所述第二导向销及所述第三导向销相对于所述固定滑轨型夹子平移滑动。
3.根据权利要求1所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述同步带轮包括主动同步带轮和从动同步带轮，所述同步带安装轴包括第一同步带安装轴和第二同步带安装轴，所述轴承包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承安装在所述同步带轮安装板孔内，所述第一同步带安装轴套设在所述第一轴承上并与所述第一轴承内圈过盈配合，所述主动同步带轮固定在所述第一同步带安装轴上，所述第二轴承安装在所述同步带轮安装板孔内，所述第二同步带安装轴套设在所述第二轴承上并与第二轴承内圈过盈配合，所述从动同步带轮固定在所述第二同步带安装轴之上。
4.根据权利要求3所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述同步带轮张紧机构包括同步带轮调节板、调节座和调节螺栓，所述同步带轮调节板和所述调节座安装于所述同步带轮安装板之上，且所述同步带轮调节板与所述调节座通过调节螺栓连接。
5.根据权利要求4所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述第一同步带安装轴的一端通过螺栓与第一同步带轮挡板固定，另一端通过第一锁紧螺母和轴承挡圈固定，所述第二同步带安装轴的一端通过螺栓与第二同步带轮挡板固定，另一端通过第二锁紧螺母与同步带轮调节板固定。
6.根据权利要求1所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述同步带轮运动机构还包括一对模数相同的锥齿轮，所述一对锥齿轮连接推拉电机和同步带轮。
7.根据权利要求5所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述第一同步带安装轴设有第一齿轮，所述推拉电机的输出轴之上设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。
8.根据权利要求1所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述导向机构还包括第一支架、第二支架、安装在所述第一支架顶端的第一导向管及安装在所述第二支架顶端的第二导向管，所述第一支架和所述第二支架分别对称安装于所述同步带轮安装板的两端。
9.根据权利要求1所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述凸台同步带的材料为聚氨酯，所述凸台同步带上等距离安装有多个所述夹持机构。
10.根据权利要求1所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块为橡胶块，所述第一防滑弹性块可拆卸地固定在所述固定滑轨型夹子上，所述第二防滑弹性块可拆卸地固定在所述滑动夹子上。
血管介入手术导丝/导管递送装置
技术领域
本发明属于血管介入手术辅助设备技术领域，特别涉及一种血管介入手术导丝/导管递送装置。
背景技术
心血管疾病是目前世界死亡率最高的疾病之一。传统针对心血管疾病的治疗方式包括内科的药物治疗和外科的手术治疗，但是内科的药物治疗存在治疗效果差、费用高且无法根治等诸多问题；外科的手术治疗他通过切开人体外组织进行治疗的一种方式，但是该方式存在着病人痛苦较大、住院恢复时间较长等问题。随着医学技术的发展，血管介入手术成为目前治疗心血管疾病的有效方法。
传统的血管介入手术需要医生在借助数字减影血管造影机、CT、超声和磁共振等影像设备的引导和监视下，将导丝或导管送入人体血管里到达病灶来治疗疾病，在此过程中，医生会受到X光辐射，从而造成身体伤害。
目前常用的血管介入手术依旧采用施术者直接操纵导丝或导管的方式进行，存在较大的弊端：1)施术者长期身着铅衣在X辐射的环境下工作，铅衣无法屏蔽所有的X射线，常年累计的辐射会对施术者的身体产生巨大的伤害；2)由于手术时间较长，导丝或导管且均为人工递送，手术的精确度较差，会对手术的效果产生不良的影响，这些问题的存在使得通过机器人来辅助医生进行导丝或导管的递送尤为重要。
针对上述存在的问题，目前国内外科学家和科研机构已经提出了多种导丝或导管递送的方式。北京航空航天大学的王田苗团队提出了利用电机带动摩擦轮，利用摩擦轮的摩擦里将导丝或导管向前推送的血管介入机器人；中国科学院深圳先进技术研究院王磊团队提出了在将导丝或导管夹持的情况下，利用高精度丝杠将导丝或导管进行向前递送的血管介入机器人；Corindus公司开发了专用于血管介入的CorPath 200血管介入机器人系统，利用一对摩擦轮来实现导丝或导管向前递送的目的。
目前大部分已有的血管介入机器人的导丝/导管递送装置主要可分为摩擦驱动型和滑动平台型两种，其中摩擦驱动型血管介入机器人驱动方式简单，机构整体体积较小，结构紧凑，但是存在摩擦轮夹紧力太小容易导致导丝或导管介入过程打滑，夹紧力太大容易导致损伤导丝或导管的问题，使得整体机构传动的精度较差；滑动平台型血管介入机器人利用丝杠传动解决了目前摩擦驱动型存在的传输精度较差等问题，但同时存在机器人整体体积较大，机器人噪声较大，且推进电机需经常进行正反转等，手术效率较低等问题。
发明内容
基于此，有必要提供一种体型较小且传送精度高的血管介入手术导丝/导管递送装置。
一种血管介入手术导丝/导管递送装置，包括：
夹持机构，所述夹持机构包括相对设置的固定滑轨型夹子和滑动夹子，固定在所述固定滑轨型夹子上的第一防滑弹性块，固定在所述滑动夹子上的第二防滑弹性块，及设置在所述固定滑轨型夹子和所述滑动夹子之间的夹子弹簧，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块相对设置，所述滑动夹子相对于所述固定滑轨型夹子左右平移，当所述滑动夹子向所述固定滑轨型夹子靠近时，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管；
推进组件，包括带动所述夹持机构运动的凸台同步带和同步带轮运动机构、及同步带轮张紧机构，所述同步带轮运动机构包括推拉电机固定架、推拉电机、同步带轮安装板、同步带轮、同步带安装轴和轴承，所述推拉电机固定在所述推拉电机固定架上，所述推拉电机的输出轴与所述同步带轮连接，所述同步带轮、所述同步带安装轴及所述轴承同轴安装在所述同步带轮安装板上，所述凸台同步带张紧在所述同步带轮上，所述夹持机构固定在所述凸台同步带上，所述同步带轮张紧机构用于张紧所述同步带轮，从而调整所述凸台同步带的紧度；
导向机构，用于对导丝或导管运动路径进行指引，所述导向机构包括导向板固定板、导向板，所述导向板固定板位于所述同步带轮安装板上端，所述导向板固定在所述导向板固定板上，所述导向板通过挤压所述固定滑轨型夹子以提供所述夹持机构夹持导丝/导管所需的夹紧力。
在其中一个实施例中，所述夹持机构包括第一导向销、第二导向销及第三导向销，所述第一导向销和所述第二导向销分别固定在所述固定滑轨型夹子上，所述第三导向销安装于所述滑动夹子上，所述夹子弹簧同轴套设于所述第三导向销上，所述滑动夹子沿着所述沿所述第一导向销、所述第二导向销及所述第三导向销相对于所述固定滑轨型夹子平移滑动。
在其中一个实施例中，所述同步带轮包括主动同步带轮和从动同步带轮，所述同步带安装轴包括第一同步带安装轴和第二同步带安装轴，所述轴承包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承安装在所述同步带轮安装板孔内，所述第一同步带安装轴套设在所述第一轴承上并与所述第一轴承内圈过盈配合，所述主动同步带轮固定在所述第一同步带安装轴上，所述第二轴承安装在所述同步带轮安装板孔内，所述第二同步带安装轴套设在所述第二轴承上并与第二轴承内圈过盈配合，所述从动同步带轮固定在所述第二同步带安装轴之上。
在其中一个实施例中，所述同步带轮张紧机构包括同步带轮调节板、调节座和调节螺栓，所述同步带轮调节板和所述调节座安装于所述同步带轮安装板之上，且所述同步带轮调节板与所述调节座通过调节螺栓连接。
在其中一个实施例中，所述第一同步带安装轴的一端通过螺栓与第一同步带轮挡板固定，另一端通过第一锁紧螺母和轴承挡圈固定，所述第二同步带安装轴的一端通过螺栓与第二同步带轮挡板固定，另一端通过第二锁紧螺母与同步带轮调节板固定。
在其中一个实施例中，所述同步带轮运动机构还包括一对模数相同的锥齿轮，所述一对锥齿轮连接推拉电机和同步带轮。
在其中一个实施例中，所述第一同步带安装轴设有第一齿轮，所述推拉电机的输出轴之上设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。
在其中一个实施例中，所述导向机构还包括第一支架、第二支架、安装在所述第一支架顶端的第一导向管及安装在所述第二支架顶端的第二导向管，所述第一支架和所述第二支架分别对称安装于所述同步带轮安装板的两端。
在其中一个实施例中，所述凸台同步带的材料为聚氨酯，所述凸台同步带上等距离安装有多个所述夹持机构。
在其中一个实施例中，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块为橡胶块，所述第一防滑弹性块可拆卸地固定在所述固定滑轨型夹子上，所述第二防滑弹性块可拆卸地固定在所述滑动夹子上。
上述的血管介入手术导丝/导管递送装置包括夹持机构、用于带动夹持机构运动的推进组件以及用于导丝或导管夹持运动路径指引的导向机构。上述血管介入手术导丝/导管递送装置能够模仿医生对导丝/导管进行递送，电机在无需进行频繁的正反换向即可将导丝或导管持续性向前递送，并且能够通过导向机构在不更换任何零件的情况下适应多种导丝/导管、导管的递送要求，且可同时调整夹持机构的夹紧力，并且可以在更换导向机构中导向板的情况下，改变单次导丝或导管递送的距离。此外，该装置结构较为紧凑，传动简洁且整体重量较轻，导丝或导管的装夹和拆卸方便，为之后进行产业化节约了成本。上述血管介入手术导丝/导管递送装置能够代替医生在X射线的环境下实现对导丝/导管的递送，提高了导丝或导管递送的精度，降低了医生的工作强度，提高了手术的可靠性，同时也避免了医生长期处于辐射环境中所造成的身体损伤，保证手术的成功性。
附图说明
图1为一实施方试的血管介入手术导丝/导管递送装置正面结构示意图；
图2为一实施方试的血管介入手术导丝/导管递送装置背面结构示意图；
图3为一实施方试的血管介入手术导丝/导管递送装置的夹持机构结构示意图；
图4为一实施方试的血管介入手术导丝/导管递送装置的第一同步带安装轴结构示意图；
图5为一实施方试的血管介入手术导丝/导管递送装置的第二同步带安装轴结构示意图；及
图6为一实施方试的血管介入手术导丝/导管递送装置的导向板结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施方式及附图，对一种血管介入手术导丝/导管递送装置作进一步的详细说明。
请参阅图1和2，一实施方式血管介入手术导丝/导管递送装置100，包括夹持机构10、用于带动夹持机构运动的推进组件20，及用来对导丝或导管运动路径进行指引的导向机构30。
请参阅图3，在一实施方式中，夹持机构10包括相对设置的固定滑轨型夹子110和滑动夹子120，固定在固定滑轨型夹子110上的第一防滑弹性块130，固定在滑动夹子120上的第二防滑弹性块140，及设置在固定滑轨型夹子110和滑动夹子120之间的夹子弹簧150，第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140相对设置，滑动夹子120相对于固定滑轨型夹子110左右平移，当滑动夹子120向固定滑轨型夹子110足够靠近时，第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140贴紧且利用其弹性将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管。具体地，在一实施方式中，第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140为橡胶块，在其他实施例中，也可以为其他柔性材料制成的弹性块，只要能实现两个弹性块相互挤压时，能将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管即可，优选地，第一防滑弹性块130可拆卸地固定在固定滑轨型夹子110上，第二防滑弹性块140可拆卸地固定在滑动夹子上，一次性可抛，从而避免消毒的问题。具体地，在一实施方式中，夹子弹簧150的一端固定在固定滑轨型夹子110上，另一端固定在滑动夹子120上，第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140下端开设有弧形的槽，以收容夹子弹簧150，夹子弹簧150穿过第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140且分别与固定滑轨型夹子110和滑动夹子120连接。
请参阅图3，在一实施方式中，夹持机构10还包括第一导向销160、第二导向销170，第一导向销160、第二导向销170均安装于固定滑轨型夹子110两端的孔内，第三导向销180安装于滑动夹子120之上，固定滑轨型夹子110和滑动夹子120通过上述三个导向销连接。在其他实施方式中，固定滑轨型夹子110和滑动夹子120也可以采用其他方式连接。夹子弹簧150同轴套设于第三导向销180上，滑动夹子120穿过第一导向销160、第二导向销170安装于固定滑轨型夹子110之上。
如图1和2所示，在一实施方式中，推进组件20包括带动夹持机构10运动的凸台同步带210和同步带轮运动机构220、及同步带轮张紧机构230。在一实施方式中，凸台同步带210的材料为聚氨酯，在其他实施例中，凸台同步带210可更换为其他材料。同步带轮运动机构220包括推拉电机固定架221、推拉电机222、同步带轮安装板223、同步带轮224、同步带安装轴225，轴承226。同步同步带轮224包括主动同步带轮2241和从动同步带轮2242，同步带安装轴225包括第一同步带安装轴2251和第二同步带安装轴2252(参阅图4和5)。轴承226包括第一轴承2261和第二轴承2262。第一同步带安装轴2251设有第一齿轮2253，推拉电机222的输出轴上设有第二齿轮2254，第一齿轮2253与第二齿轮2254啮合。在一实施方式中，第一齿轮2253和第二齿轮2254为锥齿轮，齿数为20，模数为1，压力角为20°。在其他实施例中，第一齿轮2253和第二齿轮2254也可以为直齿圆柱型齿轮、斜齿圆柱型齿轮等，模数和齿数可以根据需要调整。推拉电机222固定在推拉电机固定架221上，同步带轮224和同步带安装轴225安装在同步带轮安装板223上。夹持机构10固定在凸台同步带210上，同步带轮张紧机构230用于张紧同步带轮224进行，从而调整凸台同步带210的紧度。在本实施例中，夹持机构10的数量为4个，等距离分布在凸台同步带210上，在其他实施例中，夹持机构10的数量也可以根据需要调整。具体地，在一实施方式中，第一轴承2261安装于同步带轮安装板223的孔内，第一同步带安装轴2251穿过第一轴承2261，与第一轴承2261内圈过盈配合，主动同步带轮2241安装于第一同步带安装轴2251之上，第一同步带安装轴2251前端通过螺栓与第一同步带轮挡板2271固定，后端通过第一锁紧螺母2272和轴承挡圈2273实现固定，第一齿轮2253固定于第一同步带安装轴2251，第二轴承2262安装于同步带轮安装板223的孔内，第二同步带安装轴2252穿过第二轴承2262，与第二轴承2262内圈过盈配合，从动同步带轮2242安装于第二同步带安装轴2252之上，第二同步带安装轴2252前端通过螺栓与第二同步带轮挡板2281固定，后端通过第二锁紧螺母2282与同步带轮调节板固定，推拉电机固定架221安装于同步带轮安装板223后侧，推拉电机222固定于推拉电机固定架221之上，第一齿轮2253固定于推拉电机222输出轴上，实现第一齿轮2253与第二齿轮2254的啮合。
同步带轮张紧机构230包括同步带轮调节板232、调节座234、调节螺栓236，其中同步带轮调节板232通过螺栓安装在同步带轮安装板223之上，调节座234安装于同步带轮安装板223之上，同步带轮调节板232与调节座234之间通过调节螺栓236连接。在一实施方式中，同步带轮张紧机构230用于对从动同步带轮2242进行张紧，从而调整凸台同步带210的紧度。
当从动同步带轮2242需要进行张紧时，首先松开同步带轮调节板232与同步带轮安装板223之间的螺栓，之后调节调节螺栓236使得同步带轮调节板232与调节座234之间的相对距离减小，最后用螺栓将同步带轮调节板232固定于同步带轮安装板223之上完成一次从动同步带轮2242的张紧动作。
结合图1和图6，在一实施方式中，导向机构30用于引导导丝或导管运动路径，导向机构30包括导向板固定板310、导向板320，第一支架330、第二支架340、安装在第一支架330顶端的第一导向管350及安装在第二支架340顶端的第二导向管360，第一支架330和第二支架340分别对称安装于同步带轮安装板223的两端。导向板固定板310位于同步带轮安装板223上端，导向板320固定在导向板固定板310上。在一实施方式中，第一导向管350和第二导向管360为纺锤体形状，在其他实施例中，第一导向管350和第二导向管360也可以为其他形状。
在一实施方式中，导向板320的长度为60mm，在其他实施例，可更换为其他长度的导向板320。
当导丝或导管需要向前推送时，推拉电机222开始正向旋转，由第一齿轮2253和第二齿轮2254啮合将动力传输给主动同步带轮2241，主动同步带轮2241带动凸台同步带210同步向前运动，当夹持机构10与导向板320开始接触后，由于导向板320的挤压作用，夹持机构10的滑动夹子120开始沿着第一导向销160、第二导向销170和第三导向销180向固定滑轨型夹子110一侧滑动，使得第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140与导丝或导管接触，并将其压紧，此时在凸台同步带210的作用下，夹持机构10带动导丝或导管同步前进，当夹持机构10与导向板320开始脱离接触后，由于夹持机构10的夹子弹簧150的回弹力，夹持机构10的滑动夹子120开始沿着第一导向销160、第二导向销170和第三导向销180向固定滑轨型夹子110另一侧滑动，使得第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140与导丝或导管脱离，将其松开，完成一次导丝或导管的向前推送动作。
当导丝或导管需要向后拉回时，推拉电机222开始反向旋转，由第一齿轮2253和第二齿轮2254啮合将动力传输给主动同步带轮2241，主动同步带轮2241带动凸台同步带210同步向后运动，当夹持机构10与导向板320开始接触后，由于导向板320的挤压作用，夹持机构10的滑动夹子120开始沿着第一导向销160、第二导向销170和第三导向销180向固定滑轨型夹子110一侧滑动，使得第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140与导丝或导管接触，并将其压紧，此时在凸台同步带210的作用下，夹持机构10带动导丝或导管同步前进，当夹持机构10与导向板320开始脱离接触后，由于夹持机构10的夹子弹簧150的回弹力，夹持机构10的滑动夹子120开始沿着第一导向销160、第二导向销170和第三导向销180向固定滑轨型夹子110另一侧滑动，使得第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140与导丝或导管脱离，将其松开，完成一次导丝/导管向后拉回动作。
上述的血管介入手术导丝/导管递送装置包括夹持机构、用于带动夹持机构运动的推进组件以及用于导丝或导管夹持运动路径指引的导向机构。上述血管介入手术导丝/导管递送装置能够模仿医生对导丝或导管进行递送，电机在无需进行频繁的正反换向即可将导丝或导管持续性向前递送，并且能够通过导向机构在不更换任何零件的情况下适应多种导丝或导管的递送要求，且可同时调整夹持机构的夹紧力，并且可以在更换导向机构中导向板的情况下，改变单次导丝或导管递送的距离。同时本装置在与导丝或导管接触的部件设计为柔软、易拆卸且一次性可抛的弹性医用材料，避免了消毒的问题。此外，该装置结构较为紧凑，传动简洁且整体重量较轻，导丝或导管的装夹和拆卸方便，为之后进行产业化节约了成本。上述血管介入手术导丝/导管递送装置能够代替医生在X射线的环境下实现对导丝或导管的递送，提高了导丝或导管递送的精度，降低了医生的工作强度，提高了手术的可靠性，同时也避免了医生长期处于辐射环境中所造成的身体损伤，保证手术的成功性。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【申请公布号：CN108114360A；申请权利人：深圳先进技术研究院;发明设计人： 韩世鹏; 任岭雪; 王磊; 王国帅; 欧芳亮;】
摘要：
一种血管介入手术导丝/导管递送装置，包括：夹持机构、用于带动夹持机构运动的推进组件以及用于对导丝或导管运动路径进行指引的导向机构。夹持机构的滑动夹子向固定滑轨型夹子靠近时，第一防滑弹性块和第二防滑弹性块将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管；推进组件，包括带动夹持机构运动的凸台同步带和同步带轮运动机构、以及同步带轮张紧机构，用于张紧同步带轮，从而调整所述凸台同步带的紧度。上述血管介入手术导丝/导管递送装置体型较小且传送精度较高。
主权项：
一种血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，包括：夹持机构，所述夹持机构包括相对设置的固定滑轨型夹子和滑动夹子，固定在所述固定滑轨型夹子上的第一防滑弹性块，固定在所述滑动夹子上的第二防滑弹性块，及设置在所述固定滑轨型夹子和所述滑动夹子之间的夹子弹簧，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块相对设置，所述滑动夹子相对于所述固定滑轨型夹子左右平移，当所述滑动夹子向所述固定滑轨型夹子靠近时，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管；推进组件，包括带动所述夹持机构运动的凸台同步带和同步带轮运动机构、及同步带轮张紧机构，所述同步带轮运动机构包括推拉电机固定架、推拉电机、同步带轮安装板、同步带轮、同步带安装轴和轴承，所述推拉电机固定在所述推拉电机固定架上，所述推拉电机的输出轴与所述同步带轮连接，所述同步带轮、所述同步带安装轴及所述轴承同轴安装在所述同步带轮安装板上，所述凸台同步带张紧在所述同步带轮上，所述夹持机构固定在所述凸台同步带上，所述同步带轮张紧机构用于张紧所述同步带轮，从而调整所述凸台同步带的紧度；导向机构，用于对导丝或导管运动路径进行指引，所述导向机构包括导向板固定板、导向板，所述导向板固定板位于所述同步带轮安装板上端，所述导向板固定在所述导向板固定板上，所述导向板通过挤压所述固定滑轨型夹子以提供所述夹持机构夹持导丝/导管的夹紧力。
要求：
1.一种血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，包括：
夹持机构，所述夹持机构包括相对设置的固定滑轨型夹子和滑动夹子，固定在所述固定滑轨型夹子上的第一防滑弹性块，固定在所述滑动夹子上的第二防滑弹性块，及设置在所述固定滑轨型夹子和所述滑动夹子之间的夹子弹簧，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块相对设置，所述滑动夹子相对于所述固定滑轨型夹子左右平移，当所述滑动夹子向所述固定滑轨型夹子靠近时，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管；
推进组件，包括带动所述夹持机构运动的凸台同步带和同步带轮运动机构、及同步带轮张紧机构，所述同步带轮运动机构包括推拉电机固定架、推拉电机、同步带轮安装板、同步带轮、同步带安装轴和轴承，所述推拉电机固定在所述推拉电机固定架上，所述推拉电机的输出轴与所述同步带轮连接，所述同步带轮、所述同步带安装轴及所述轴承同轴安装在所述同步带轮安装板上，所述凸台同步带张紧在所述同步带轮上，所述夹持机构固定在所述凸台同步带上，所述同步带轮张紧机构用于张紧所述同步带轮，从而调整所述凸台同步带的紧度；
导向机构，用于对导丝或导管运动路径进行指引，所述导向机构包括导向板固定板、导向板，所述导向板固定板位于所述同步带轮安装板上端，所述导向板固定在所述导向板固定板上，所述导向板通过挤压所述固定滑轨型夹子以提供所述夹持机构夹持导丝/导管的夹紧力。
2.根据权利要求1所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述夹持机构包括第一导向销、第二导向销及第三导向销，所述第一导向销和所述第二导向销均固定在所述固定滑轨型夹子上，所述第三导向销安装于所述滑动夹子上，所述夹子弹簧同轴套设于所述第三导向销上，所述滑动夹子沿着所述沿所述第一导向销、所述第二导向销及所述第三导向销相对于所述固定滑轨型夹子平移滑动。
3.根据权利要求1所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述同步带轮包括主动同步带轮和从动同步带轮，所述同步带安装轴包括第一同步带安装轴和第二同步带安装轴，所述轴承包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承安装在所述同步带轮安装板孔内，所述第一同步带安装轴套设在所述第一轴承上并与所述第一轴承内圈过盈配合，所述主动同步带轮固定在所述第一同步带安装轴上，所述第二轴承安装在所述同步带轮安装板孔内，所述第二同步带安装轴套设在所述第二轴承上并与第二轴承内圈过盈配合，所述从动同步带轮固定在所述第二同步带安装轴之上。
4.根据权利要求3所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述同步带轮张紧机构包括同步带轮调节板、调节座和调节螺栓，所述同步带轮调节板和所述调节座安装于所述同步带轮安装板之上，且所述同步带轮调节板与所述调节座通过调节螺栓连接。
5.根据权利要求4所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述第一同步带安装轴的一端通过螺栓与第一同步带轮挡板固定，另一端通过第一锁紧螺母和轴承挡圈固定，所述第二同步带安装轴的一端通过螺栓与第二同步带轮挡板固定，另一端通过第二锁紧螺母与同步带轮调节板固定。
6.根据权利要求1所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述同步带轮运动机构还包括一对模数相同的锥齿轮，所述一对锥齿轮连接推拉电机和同步带轮。
7.根据权利要求5所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述第一同步带安装轴设有第一齿轮，所述推拉电机的输出轴之上设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。
8.根据权利要求1所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述导向机构还包括第一支架、第二支架、安装在所述第一支架顶端的第一导向管及安装在所述第二支架顶端的第二导向管，所述第一支架和所述第二支架分别对称安装于所述同步带轮安装板的两端。
9.根据权利要求1所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述凸台同步带的材料为聚氨酯，所述凸台同步带上等距离安装有多个所述夹持机构。
10.根据权利要求1所述的血管介入手术导丝/导管递送装置，其特征在于，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块为橡胶块，所述第一防滑弹性块可拆卸地固定在所述固定滑轨型夹子上，所述第二防滑弹性块可拆卸地固定在所述滑动夹子上。
血管介入手术导丝/导管递送装置
技术领域
本发明属于血管介入手术辅助设备技术领域，特别涉及一种血管介入手术导丝/导管递送装置。
背景技术
心血管疾病是目前世界死亡率最高的疾病之一。传统针对心血管疾病的治疗方式包括内科的药物治疗和外科的手术治疗，但是内科的药物治疗存在治疗效果差、费用高且无法根治等诸多问题；外科的手术治疗他通过切开人体外组织进行治疗的一种方式，但是该方式存在着病人痛苦较大、住院恢复时间较长等问题。随着医学技术的发展，血管介入手术成为目前治疗心血管疾病的有效方法。
传统的血管介入手术需要医生在借助数字减影血管造影机、CT、超声和磁共振等影像设备的引导和监视下，将导丝或导管送入人体血管里到达病灶来治疗疾病，在此过程中，医生会受到X光辐射，从而造成身体伤害。
目前常用的血管介入手术依旧采用施术者直接操纵导丝或导管的方式进行，存在较大的弊端：1)施术者长期身着铅衣在X辐射的环境下工作，铅衣无法屏蔽所有的X射线，常年累计的辐射会对施术者的身体产生巨大的伤害；2)由于手术时间较长，导丝或导管且均为人工递送，手术的精确度较差，会对手术的效果产生不良的影响，这些问题的存在使得通过机器人来辅助医生进行导丝或导管的递送尤为重要。
针对上述存在的问题，目前国内外科学家和科研机构已经提出了多种导丝或导管递送的方式。北京航空航天大学的王田苗团队提出了利用电机带动摩擦轮，利用摩擦轮的摩擦里将导丝或导管向前推送的血管介入机器人；中国科学院深圳先进技术研究院王磊团队提出了在将导丝或导管夹持的情况下，利用高精度丝杠将导丝或导管进行向前递送的血管介入机器人；Corindus公司开发了专用于血管介入的CorPath 200血管介入机器人系统，利用一对摩擦轮来实现导丝或导管向前递送的目的。
目前大部分已有的血管介入机器人的导丝/导管递送装置主要可分为摩擦驱动型和滑动平台型两种，其中摩擦驱动型血管介入机器人驱动方式简单，机构整体体积较小，结构紧凑，但是存在摩擦轮夹紧力太小容易导致导丝或导管介入过程打滑，夹紧力太大容易导致损伤导丝或导管的问题，使得整体机构传动的精度较差；滑动平台型血管介入机器人利用丝杠传动解决了目前摩擦驱动型存在的传输精度较差等问题，但同时存在机器人整体体积较大，机器人噪声较大，且推进电机需经常进行正反转等，手术效率较低等问题。
发明内容
基于此，有必要提供一种体型较小且传送精度高的血管介入手术导丝/导管递送装置。
一种血管介入手术导丝/导管递送装置，包括：
夹持机构，所述夹持机构包括相对设置的固定滑轨型夹子和滑动夹子，固定在所述固定滑轨型夹子上的第一防滑弹性块，固定在所述滑动夹子上的第二防滑弹性块，及设置在所述固定滑轨型夹子和所述滑动夹子之间的夹子弹簧，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块相对设置，所述滑动夹子相对于所述固定滑轨型夹子左右平移，当所述滑动夹子向所述固定滑轨型夹子靠近时，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管；
推进组件，包括带动所述夹持机构运动的凸台同步带和同步带轮运动机构、及同步带轮张紧机构，所述同步带轮运动机构包括推拉电机固定架、推拉电机、同步带轮安装板、同步带轮、同步带安装轴和轴承，所述推拉电机固定在所述推拉电机固定架上，所述推拉电机的输出轴与所述同步带轮连接，所述同步带轮、所述同步带安装轴及所述轴承同轴安装在所述同步带轮安装板上，所述凸台同步带张紧在所述同步带轮上，所述夹持机构固定在所述凸台同步带上，所述同步带轮张紧机构用于张紧所述同步带轮，从而调整所述凸台同步带的紧度；
导向机构，用于对导丝或导管运动路径进行指引，所述导向机构包括导向板固定板、导向板，所述导向板固定板位于所述同步带轮安装板上端，所述导向板固定在所述导向板固定板上，所述导向板通过挤压所述固定滑轨型夹子以提供所述夹持机构夹持导丝/导管所需的夹紧力。
在其中一个实施例中，所述夹持机构包括第一导向销、第二导向销及第三导向销，所述第一导向销和所述第二导向销分别固定在所述固定滑轨型夹子上，所述第三导向销安装于所述滑动夹子上，所述夹子弹簧同轴套设于所述第三导向销上，所述滑动夹子沿着所述沿所述第一导向销、所述第二导向销及所述第三导向销相对于所述固定滑轨型夹子平移滑动。
在其中一个实施例中，所述同步带轮包括主动同步带轮和从动同步带轮，所述同步带安装轴包括第一同步带安装轴和第二同步带安装轴，所述轴承包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承安装在所述同步带轮安装板孔内，所述第一同步带安装轴套设在所述第一轴承上并与所述第一轴承内圈过盈配合，所述主动同步带轮固定在所述第一同步带安装轴上，所述第二轴承安装在所述同步带轮安装板孔内，所述第二同步带安装轴套设在所述第二轴承上并与第二轴承内圈过盈配合，所述从动同步带轮固定在所述第二同步带安装轴之上。
在其中一个实施例中，所述同步带轮张紧机构包括同步带轮调节板、调节座和调节螺栓，所述同步带轮调节板和所述调节座安装于所述同步带轮安装板之上，且所述同步带轮调节板与所述调节座通过调节螺栓连接。
在其中一个实施例中，所述第一同步带安装轴的一端通过螺栓与第一同步带轮挡板固定，另一端通过第一锁紧螺母和轴承挡圈固定，所述第二同步带安装轴的一端通过螺栓与第二同步带轮挡板固定，另一端通过第二锁紧螺母与同步带轮调节板固定。
在其中一个实施例中，所述同步带轮运动机构还包括一对模数相同的锥齿轮，所述一对锥齿轮连接推拉电机和同步带轮。
在其中一个实施例中，所述第一同步带安装轴设有第一齿轮，所述推拉电机的输出轴之上设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。
在其中一个实施例中，所述导向机构还包括第一支架、第二支架、安装在所述第一支架顶端的第一导向管及安装在所述第二支架顶端的第二导向管，所述第一支架和所述第二支架分别对称安装于所述同步带轮安装板的两端。
在其中一个实施例中，所述凸台同步带的材料为聚氨酯，所述凸台同步带上等距离安装有多个所述夹持机构。
在其中一个实施例中，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块为橡胶块，所述第一防滑弹性块可拆卸地固定在所述固定滑轨型夹子上，所述第二防滑弹性块可拆卸地固定在所述滑动夹子上。
上述的血管介入手术导丝/导管递送装置包括夹持机构、用于带动夹持机构运动的推进组件以及用于导丝或导管夹持运动路径指引的导向机构。上述血管介入手术导丝/导管递送装置能够模仿医生对导丝/导管进行递送，电机在无需进行频繁的正反换向即可将导丝或导管持续性向前递送，并且能够通过导向机构在不更换任何零件的情况下适应多种导丝/导管、导管的递送要求，且可同时调整夹持机构的夹紧力，并且可以在更换导向机构中导向板的情况下，改变单次导丝或导管递送的距离。此外，该装置结构较为紧凑，传动简洁且整体重量较轻，导丝或导管的装夹和拆卸方便，为之后进行产业化节约了成本。上述血管介入手术导丝/导管递送装置能够代替医生在X射线的环境下实现对导丝/导管的递送，提高了导丝或导管递送的精度，降低了医生的工作强度，提高了手术的可靠性，同时也避免了医生长期处于辐射环境中所造成的身体损伤，保证手术的成功性。
附图说明
图1为一实施方试的血管介入手术导丝/导管递送装置正面结构示意图；
图2为一实施方试的血管介入手术导丝/导管递送装置背面结构示意图；
图3为一实施方试的血管介入手术导丝/导管递送装置的夹持机构结构示意图；
图4为一实施方试的血管介入手术导丝/导管递送装置的第一同步带安装轴结构示意图；
图5为一实施方试的血管介入手术导丝/导管递送装置的第二同步带安装轴结构示意图；及
图6为一实施方试的血管介入手术导丝/导管递送装置的导向板结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施方式及附图，对一种血管介入手术导丝/导管递送装置作进一步的详细说明。
请参阅图1和2，一实施方式血管介入手术导丝/导管递送装置100，包括夹持机构10、用于带动夹持机构运动的推进组件20，及用来对导丝或导管运动路径进行指引的导向机构30。
请参阅图3，在一实施方式中，夹持机构10包括相对设置的固定滑轨型夹子110和滑动夹子120，固定在固定滑轨型夹子110上的第一防滑弹性块130，固定在滑动夹子120上的第二防滑弹性块140，及设置在固定滑轨型夹子110和滑动夹子120之间的夹子弹簧150，第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140相对设置，滑动夹子120相对于固定滑轨型夹子110左右平移，当滑动夹子120向固定滑轨型夹子110足够靠近时，第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140贴紧且利用其弹性将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管。具体地，在一实施方式中，第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140为橡胶块，在其他实施例中，也可以为其他柔性材料制成的弹性块，只要能实现两个弹性块相互挤压时，能将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管即可，优选地，第一防滑弹性块130可拆卸地固定在固定滑轨型夹子110上，第二防滑弹性块140可拆卸地固定在滑动夹子上，一次性可抛，从而避免消毒的问题。具体地，在一实施方式中，夹子弹簧150的一端固定在固定滑轨型夹子110上，另一端固定在滑动夹子120上，第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140下端开设有弧形的槽，以收容夹子弹簧150，夹子弹簧150穿过第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140且分别与固定滑轨型夹子110和滑动夹子120连接。
请参阅图3，在一实施方式中，夹持机构10还包括第一导向销160、第二导向销170，第一导向销160、第二导向销170均安装于固定滑轨型夹子110两端的孔内，第三导向销180安装于滑动夹子120之上，固定滑轨型夹子110和滑动夹子120通过上述三个导向销连接。在其他实施方式中，固定滑轨型夹子110和滑动夹子120也可以采用其他方式连接。夹子弹簧150同轴套设于第三导向销180上，滑动夹子120穿过第一导向销160、第二导向销170安装于固定滑轨型夹子110之上。
如图1和2所示，在一实施方式中，推进组件20包括带动夹持机构10运动的凸台同步带210和同步带轮运动机构220、及同步带轮张紧机构230。在一实施方式中，凸台同步带210的材料为聚氨酯，在其他实施例中，凸台同步带210可更换为其他材料。同步带轮运动机构220包括推拉电机固定架221、推拉电机222、同步带轮安装板223、同步带轮224、同步带安装轴225，轴承226。同步同步带轮224包括主动同步带轮2241和从动同步带轮2242，同步带安装轴225包括第一同步带安装轴2251和第二同步带安装轴2252(参阅图4和5)。轴承226包括第一轴承2261和第二轴承2262。第一同步带安装轴2251设有第一齿轮2253，推拉电机222的输出轴上设有第二齿轮2254，第一齿轮2253与第二齿轮2254啮合。在一实施方式中，第一齿轮2253和第二齿轮2254为锥齿轮，齿数为20，模数为1，压力角为20°。在其他实施例中，第一齿轮2253和第二齿轮2254也可以为直齿圆柱型齿轮、斜齿圆柱型齿轮等，模数和齿数可以根据需要调整。推拉电机222固定在推拉电机固定架221上，同步带轮224和同步带安装轴225安装在同步带轮安装板223上。夹持机构10固定在凸台同步带210上，同步带轮张紧机构230用于张紧同步带轮224进行，从而调整凸台同步带210的紧度。在本实施例中，夹持机构10的数量为4个，等距离分布在凸台同步带210上，在其他实施例中，夹持机构10的数量也可以根据需要调整。具体地，在一实施方式中，第一轴承2261安装于同步带轮安装板223的孔内，第一同步带安装轴2251穿过第一轴承2261，与第一轴承2261内圈过盈配合，主动同步带轮2241安装于第一同步带安装轴2251之上，第一同步带安装轴2251前端通过螺栓与第一同步带轮挡板2271固定，后端通过第一锁紧螺母2272和轴承挡圈2273实现固定，第一齿轮2253固定于第一同步带安装轴2251，第二轴承2262安装于同步带轮安装板223的孔内，第二同步带安装轴2252穿过第二轴承2262，与第二轴承2262内圈过盈配合，从动同步带轮2242安装于第二同步带安装轴2252之上，第二同步带安装轴2252前端通过螺栓与第二同步带轮挡板2281固定，后端通过第二锁紧螺母2282与同步带轮调节板固定，推拉电机固定架221安装于同步带轮安装板223后侧，推拉电机222固定于推拉电机固定架221之上，第一齿轮2253固定于推拉电机222输出轴上，实现第一齿轮2253与第二齿轮2254的啮合。
同步带轮张紧机构230包括同步带轮调节板232、调节座234、调节螺栓236，其中同步带轮调节板232通过螺栓安装在同步带轮安装板223之上，调节座234安装于同步带轮安装板223之上，同步带轮调节板232与调节座234之间通过调节螺栓236连接。在一实施方式中，同步带轮张紧机构230用于对从动同步带轮2242进行张紧，从而调整凸台同步带210的紧度。
当从动同步带轮2242需要进行张紧时，首先松开同步带轮调节板232与同步带轮安装板223之间的螺栓，之后调节调节螺栓236使得同步带轮调节板232与调节座234之间的相对距离减小，最后用螺栓将同步带轮调节板232固定于同步带轮安装板223之上完成一次从动同步带轮2242的张紧动作。
结合图1和图6，在一实施方式中，导向机构30用于引导导丝或导管运动路径，导向机构30包括导向板固定板310、导向板320，第一支架330、第二支架340、安装在第一支架330顶端的第一导向管350及安装在第二支架340顶端的第二导向管360，第一支架330和第二支架340分别对称安装于同步带轮安装板223的两端。导向板固定板310位于同步带轮安装板223上端，导向板320固定在导向板固定板310上。在一实施方式中，第一导向管350和第二导向管360为纺锤体形状，在其他实施例中，第一导向管350和第二导向管360也可以为其他形状。
在一实施方式中，导向板320的长度为60mm，在其他实施例，可更换为其他长度的导向板320。
当导丝或导管需要向前推送时，推拉电机222开始正向旋转，由第一齿轮2253和第二齿轮2254啮合将动力传输给主动同步带轮2241，主动同步带轮2241带动凸台同步带210同步向前运动，当夹持机构10与导向板320开始接触后，由于导向板320的挤压作用，夹持机构10的滑动夹子120开始沿着第一导向销160、第二导向销170和第三导向销180向固定滑轨型夹子110一侧滑动，使得第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140与导丝或导管接触，并将其压紧，此时在凸台同步带210的作用下，夹持机构10带动导丝或导管同步前进，当夹持机构10与导向板320开始脱离接触后，由于夹持机构10的夹子弹簧150的回弹力，夹持机构10的滑动夹子120开始沿着第一导向销160、第二导向销170和第三导向销180向固定滑轨型夹子110另一侧滑动，使得第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140与导丝或导管脱离，将其松开，完成一次导丝或导管的向前推送动作。
当导丝或导管需要向后拉回时，推拉电机222开始反向旋转，由第一齿轮2253和第二齿轮2254啮合将动力传输给主动同步带轮2241，主动同步带轮2241带动凸台同步带210同步向后运动，当夹持机构10与导向板320开始接触后，由于导向板320的挤压作用，夹持机构10的滑动夹子120开始沿着第一导向销160、第二导向销170和第三导向销180向固定滑轨型夹子110一侧滑动，使得第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140与导丝或导管接触，并将其压紧，此时在凸台同步带210的作用下，夹持机构10带动导丝或导管同步前进，当夹持机构10与导向板320开始脱离接触后，由于夹持机构10的夹子弹簧150的回弹力，夹持机构10的滑动夹子120开始沿着第一导向销160、第二导向销170和第三导向销180向固定滑轨型夹子110另一侧滑动，使得第一防滑弹性块130和第二防滑弹性块140与导丝或导管脱离，将其松开，完成一次导丝/导管向后拉回动作。
上述的血管介入手术导丝/导管递送装置包括夹持机构、用于带动夹持机构运动的推进组件以及用于导丝或导管夹持运动路径指引的导向机构。上述血管介入手术导丝/导管递送装置能够模仿医生对导丝或导管进行递送，电机在无需进行频繁的正反换向即可将导丝或导管持续性向前递送，并且能够通过导向机构在不更换任何零件的情况下适应多种导丝或导管的递送要求，且可同时调整夹持机构的夹紧力，并且可以在更换导向机构中导向板的情况下，改变单次导丝或导管递送的距离。同时本装置在与导丝或导管接触的部件设计为柔软、易拆卸且一次性可抛的弹性医用材料，避免了消毒的问题。此外，该装置结构较为紧凑，传动简洁且整体重量较轻，导丝或导管的装夹和拆卸方便，为之后进行产业化节约了成本。上述血管介入手术导丝/导管递送装置能够代替医生在X射线的环境下实现对导丝或导管的递送，提高了导丝或导管递送的精度，降低了医生的工作强度，提高了手术的可靠性，同时也避免了医生长期处于辐射环境中所造成的身体损伤，保证手术的成功性。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
