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自动旋转定位机械手装置
自动旋转定位机械手装置
【授权公告号：CN207874251U；申请权利人：浙江鼎晶科技有限公司;发明设计人：喻泷; 余雄;】
摘要：
本实用新型提出了一种自动旋转定位机械手装置，包括机械手支架、同步带轮结构、伺服电机、转动主轴、吸盘支架以及真空吸嘴，所述伺服电机和转动主轴均连接在机械手支架上，并且为轴向平行设置，伺服电机和转动主轴通过同步带轮结构相互连接传动，吸盘支架包括有两条主调节架，主调节架上连接有四个分调节架，分调节架上各自连接有真空吸嘴，主调节架上还连接有一角度调节架，角度调节架一端连接在主调节架上，另一端连接真空吸嘴，真空吸嘴均位于同一个水平面上。吸盘支架是主要的转运抓取结构，其主要通过产生负压的真空吸嘴，并且一共有五个真空吸嘴，可以根据不同的转运物品的规格，调节吸引面积的大小，适用的面广泛。
主权项：
1.一种自动旋转定位机械手装置，包括机械手支架(1)、同步带轮结构(2)、伺服电机(3)、转动主轴(4)、吸盘支架(5)以及真空吸嘴(6)，其特征在于：所述伺服电机(3)和转动主轴(4)均连接在机械手支架(1)上，并且为轴向平行设置，伺服电机(3)和转动主轴(4)通过同步带轮结构(2)相互连接传动，吸盘支架(5)包括有两条主调节架(51)，主调节架(51)上连接有四个分调节架(52)，分调节架(52)上各自连接有真空吸嘴(6)，主调节架(51)上还连接有一角度调节架(53)，角度调节架(53)一端连接在主调节架(51)上，另一端连接真空吸嘴(6)，真空吸嘴(6)均位于同一个水平面上。
要求：
1.一种自动旋转定位机械手装置，包括机械手支架(1)、同步带轮结构(2)、伺服电机(3)、转动主轴(4)、吸盘支架(5)以及真空吸嘴(6)，其特征在于：所述伺服电机(3)和转动主轴(4)均连接在机械手支架(1)上，并且为轴向平行设置，伺服电机(3)和转动主轴(4)通过同步带轮结构(2)相互连接传动，吸盘支架(5)包括有两条主调节架(51)，主调节架(51)上连接有四个分调节架(52)，分调节架(52)上各自连接有真空吸嘴(6)，主调节架(51)上还连接有一角度调节架(53)，角度调节架(53)一端连接在主调节架(51)上，另一端连接真空吸嘴(6)，真空吸嘴(6)均位于同一个水平面上。
2.根据权利要求1所述的自动旋转定位机械手装置，其特征在于：所述转动主轴(4)包括有转动轴(41)、固定圆盘(42)、轴承套、轴承以及限位结构，轴承连接在转动轴(41)的外侧轴承套套设在轴承的外部并且与机械手支架(1)连接，转动轴(41)的下部连接固定圆盘(42)，固定圆盘(42)通过夹紧部件与主调节架(51)连接，转动轴(41)的顶部与同步带轮结构(2)连接。
3.根据权利要求2所述的自动旋转定位机械手装置，其特征在于：所述限位结构包括有固定在固定圆盘(42)上的限位螺钉(61)和限位指示板(62)，以及固定在机械手支架(1)上的限位感应器(63)，限位感应器(63)与限位指示板(62)对应设置。
4.根据权利要求1所述的自动旋转定位机械手装置，其特征在于：所述主调节架(51)上设置有长条状的孔，分调节架(52)通过长条状的孔与主调节架(51)连接，角度调节架(53)也成型有长条状的孔，与其连接的真空吸嘴(6)也通过长条状的孔连接。
5.根据权利要求1所述的自动旋转定位机械手装置，其特征在于：所述吸盘支架(5)与视觉检测相机对应设置，并位于视觉检测相机的检测区域中。
自动旋转定位机械手装置
技术领域
本实用新型涉及一种液晶模组生产中的装置，具体是一种自动旋转定位机械手装置。
背景技术
LCM液晶模组生产工艺中，产品液晶玻璃需要在设备内的各个工位进行来回吸取、搬运、定位，直接影响产品的精度及加工节拍；传统的转运设备有以下的缺点：
1.传统的搬运装置结构比较单一，调节幅度小；
2.机械手没有自带定位系统，需要平台上进行二次定位，加工周期长，平台二次定位成本高，占设备空间：
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种自动旋转定位机械手装置。
本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：包括机械手支架、同步带轮结构、伺服电机、转动主轴、吸盘支架以及真空吸嘴，所述伺服电机和转动主轴均连接在机械手支架上，并且为轴向平行设置，伺服电机和转动主轴通过同步带轮结构相互连接传动，吸盘支架包括有两条主调节架，主调节架上连接有四个分调节架，分调节架上各自连接有真空吸嘴，主调节架上还连接有一角度调节架，角度调节架一端连接在主调节架上，另一端连接真空吸嘴，真空吸嘴均位于同一个水平面上。吸盘支架是主要的转运抓取结构，其主要通过产生负压的真空吸嘴，并且一共有五个真空吸嘴，可以根据不同的转运物品的规格，调节吸引面积的大小，适用的面广泛。
所述转动主轴包括有转动轴、固定圆盘、轴承套、轴承以及限位结构，轴承连接在转动轴的外侧轴承套套设在轴承的外部并且与机械手支架连接，转动轴的下部连接固定圆盘，固定圆盘通过夹紧部件与主调节架连接，转动轴的顶部与同步带轮结构连接。转动主轴由同步带进行带动，结构稳定可以实现精确的移动，主要实现的功能是能使得被转运的物品有正确的角度与被对合物品精确的角度对位，实现减小误差的作用。
所述限位结构包括有固定在固定圆盘上的限位螺钉和限位指示板，以及固定在机械手支架上的限位感应器，限位感应器与限位指示板对应设置。限位结构实现在旋转中角度过度转动，防止结构或者是部件之间形成绞索。
所述主调节架上设置有长条状的孔，分调节架通过长条状的孔与主调节架连接，角度调节架也成型有长条状的孔，与其连接的真空吸嘴也通过长条状的孔连接。可以在多个方向上进行距离控制，调节灵活。
所述吸盘支架与视觉检测相机对应设置，并位于视觉检测相机的检测区域中。通过视觉系统传递电机实现角度的自动调整，可直接补偿角度误差，电机获得校正数据后转动相应的距离。
本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：
1.该结构在功能上可实现COG、FOG(两种屏幕贴合的方式)生产中液晶玻璃的吸取、搬运及自动定位；
2.结构上通过调节5个真空吸头可以任意改变吸取的位置和吸取面的大小，从而实现对不同产品的吸取，减少成本和工时；
3.通过视觉系统传递电机实现角度的自动调整，可直接补偿角度误差，最终实现定位；
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图中：1、机械手支架，2、同步带轮结构，3、伺服电机，4、转动主轴，5、吸盘支架，6、真空吸嘴，51、主调节架，52、分调节架，53、角度调节架，41、转动轴，42、固定圆盘，61、限位螺钉，62、限位指示板，63、限位感应器。
具体实施方式
下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。
一种自动旋转定位机械手装置，包括机械手支架1、同步带轮结构2、伺服电机3、转动主轴4、吸盘支架5以及真空吸嘴6，所述伺服电机3和转动主轴4均连接在机械手支架1上，并且为轴向平行设置，伺服电机3和转动主轴4通过同步带轮结构2相互连接传动，吸盘支架5包括有两条主调节架51，主调节架51上连接有四个分调节架52，分调节架52上各自连接有真空吸嘴6，主调节架51上还连接有一角度调节架53，角度调节架53一端连接在主调节架51上，另一端连接真空吸嘴6，真空吸嘴6均位于同一个水平面上。
所述转动主轴4包括有转动轴41、固定圆盘42、轴承套、轴承以及限位结构，轴承连接在转动轴41的外侧轴承套套设在轴承的外部并且与机械手支架1连接，转动轴41的下部连接固定圆盘42，固定圆盘42通过夹紧部件与主调节架51连接，转动轴41的顶部与同步带轮结构2连接。
所述限位结构包括有固定在固定圆盘42上的限位螺钉61和限位指示板62，以及固定在机械手支架1上的限位感应器63，限位感应器63与限位指示板62对应设置。
所述主调节架51上设置有长条状的孔，分调节架52通过长条状的孔与主调节架51连接，角度调节架53也成型有长条状的孔，与其连接的真空吸嘴6也通过长条状的孔连接。
所述吸盘支架5与视觉检测相机对应设置，并位于视觉检测相机的检测区域中。
机构原理：真空吸嘴6吸住液晶玻璃进行搬运→移动到视觉相机位置进行对位→通过视觉比较，系统给信号给到伺服电机3→伺服电机3根据信号转动角度，将液晶玻璃摆正。
【授权公告号：CN207874251U；申请权利人：浙江鼎晶科技有限公司;发明设计人：喻泷; 余雄;】
摘要：
本实用新型提出了一种自动旋转定位机械手装置，包括机械手支架、同步带轮结构、伺服电机、转动主轴、吸盘支架以及真空吸嘴，所述伺服电机和转动主轴均连接在机械手支架上，并且为轴向平行设置，伺服电机和转动主轴通过同步带轮结构相互连接传动，吸盘支架包括有两条主调节架，主调节架上连接有四个分调节架，分调节架上各自连接有真空吸嘴，主调节架上还连接有一角度调节架，角度调节架一端连接在主调节架上，另一端连接真空吸嘴，真空吸嘴均位于同一个水平面上。吸盘支架是主要的转运抓取结构，其主要通过产生负压的真空吸嘴，并且一共有五个真空吸嘴，可以根据不同的转运物品的规格，调节吸引面积的大小，适用的面广泛。
主权项：
1.一种自动旋转定位机械手装置，包括机械手支架(1)、同步带轮结构(2)、伺服电机(3)、转动主轴(4)、吸盘支架(5)以及真空吸嘴(6)，其特征在于：所述伺服电机(3)和转动主轴(4)均连接在机械手支架(1)上，并且为轴向平行设置，伺服电机(3)和转动主轴(4)通过同步带轮结构(2)相互连接传动，吸盘支架(5)包括有两条主调节架(51)，主调节架(51)上连接有四个分调节架(52)，分调节架(52)上各自连接有真空吸嘴(6)，主调节架(51)上还连接有一角度调节架(53)，角度调节架(53)一端连接在主调节架(51)上，另一端连接真空吸嘴(6)，真空吸嘴(6)均位于同一个水平面上。
要求：
1.一种自动旋转定位机械手装置，包括机械手支架(1)、同步带轮结构(2)、伺服电机(3)、转动主轴(4)、吸盘支架(5)以及真空吸嘴(6)，其特征在于：所述伺服电机(3)和转动主轴(4)均连接在机械手支架(1)上，并且为轴向平行设置，伺服电机(3)和转动主轴(4)通过同步带轮结构(2)相互连接传动，吸盘支架(5)包括有两条主调节架(51)，主调节架(51)上连接有四个分调节架(52)，分调节架(52)上各自连接有真空吸嘴(6)，主调节架(51)上还连接有一角度调节架(53)，角度调节架(53)一端连接在主调节架(51)上，另一端连接真空吸嘴(6)，真空吸嘴(6)均位于同一个水平面上。
2.根据权利要求1所述的自动旋转定位机械手装置，其特征在于：所述转动主轴(4)包括有转动轴(41)、固定圆盘(42)、轴承套、轴承以及限位结构，轴承连接在转动轴(41)的外侧轴承套套设在轴承的外部并且与机械手支架(1)连接，转动轴(41)的下部连接固定圆盘(42)，固定圆盘(42)通过夹紧部件与主调节架(51)连接，转动轴(41)的顶部与同步带轮结构(2)连接。
3.根据权利要求2所述的自动旋转定位机械手装置，其特征在于：所述限位结构包括有固定在固定圆盘(42)上的限位螺钉(61)和限位指示板(62)，以及固定在机械手支架(1)上的限位感应器(63)，限位感应器(63)与限位指示板(62)对应设置。
4.根据权利要求1所述的自动旋转定位机械手装置，其特征在于：所述主调节架(51)上设置有长条状的孔，分调节架(52)通过长条状的孔与主调节架(51)连接，角度调节架(53)也成型有长条状的孔，与其连接的真空吸嘴(6)也通过长条状的孔连接。
5.根据权利要求1所述的自动旋转定位机械手装置，其特征在于：所述吸盘支架(5)与视觉检测相机对应设置，并位于视觉检测相机的检测区域中。
自动旋转定位机械手装置
技术领域
本实用新型涉及一种液晶模组生产中的装置，具体是一种自动旋转定位机械手装置。
背景技术
LCM液晶模组生产工艺中，产品液晶玻璃需要在设备内的各个工位进行来回吸取、搬运、定位，直接影响产品的精度及加工节拍；传统的转运设备有以下的缺点：
1.传统的搬运装置结构比较单一，调节幅度小；
2.机械手没有自带定位系统，需要平台上进行二次定位，加工周期长，平台二次定位成本高，占设备空间：
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种自动旋转定位机械手装置。
本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：包括机械手支架、同步带轮结构、伺服电机、转动主轴、吸盘支架以及真空吸嘴，所述伺服电机和转动主轴均连接在机械手支架上，并且为轴向平行设置，伺服电机和转动主轴通过同步带轮结构相互连接传动，吸盘支架包括有两条主调节架，主调节架上连接有四个分调节架，分调节架上各自连接有真空吸嘴，主调节架上还连接有一角度调节架，角度调节架一端连接在主调节架上，另一端连接真空吸嘴，真空吸嘴均位于同一个水平面上。吸盘支架是主要的转运抓取结构，其主要通过产生负压的真空吸嘴，并且一共有五个真空吸嘴，可以根据不同的转运物品的规格，调节吸引面积的大小，适用的面广泛。
所述转动主轴包括有转动轴、固定圆盘、轴承套、轴承以及限位结构，轴承连接在转动轴的外侧轴承套套设在轴承的外部并且与机械手支架连接，转动轴的下部连接固定圆盘，固定圆盘通过夹紧部件与主调节架连接，转动轴的顶部与同步带轮结构连接。转动主轴由同步带进行带动，结构稳定可以实现精确的移动，主要实现的功能是能使得被转运的物品有正确的角度与被对合物品精确的角度对位，实现减小误差的作用。
所述限位结构包括有固定在固定圆盘上的限位螺钉和限位指示板，以及固定在机械手支架上的限位感应器，限位感应器与限位指示板对应设置。限位结构实现在旋转中角度过度转动，防止结构或者是部件之间形成绞索。
所述主调节架上设置有长条状的孔，分调节架通过长条状的孔与主调节架连接，角度调节架也成型有长条状的孔，与其连接的真空吸嘴也通过长条状的孔连接。可以在多个方向上进行距离控制，调节灵活。
所述吸盘支架与视觉检测相机对应设置，并位于视觉检测相机的检测区域中。通过视觉系统传递电机实现角度的自动调整，可直接补偿角度误差，电机获得校正数据后转动相应的距离。
本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：
1.该结构在功能上可实现COG、FOG(两种屏幕贴合的方式)生产中液晶玻璃的吸取、搬运及自动定位；
2.结构上通过调节5个真空吸头可以任意改变吸取的位置和吸取面的大小，从而实现对不同产品的吸取，减少成本和工时；
3.通过视觉系统传递电机实现角度的自动调整，可直接补偿角度误差，最终实现定位；
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图中：1、机械手支架，2、同步带轮结构，3、伺服电机，4、转动主轴，5、吸盘支架，6、真空吸嘴，51、主调节架，52、分调节架，53、角度调节架，41、转动轴，42、固定圆盘，61、限位螺钉，62、限位指示板，63、限位感应器。
具体实施方式
下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。
一种自动旋转定位机械手装置，包括机械手支架1、同步带轮结构2、伺服电机3、转动主轴4、吸盘支架5以及真空吸嘴6，所述伺服电机3和转动主轴4均连接在机械手支架1上，并且为轴向平行设置，伺服电机3和转动主轴4通过同步带轮结构2相互连接传动，吸盘支架5包括有两条主调节架51，主调节架51上连接有四个分调节架52，分调节架52上各自连接有真空吸嘴6，主调节架51上还连接有一角度调节架53，角度调节架53一端连接在主调节架51上，另一端连接真空吸嘴6，真空吸嘴6均位于同一个水平面上。
所述转动主轴4包括有转动轴41、固定圆盘42、轴承套、轴承以及限位结构，轴承连接在转动轴41的外侧轴承套套设在轴承的外部并且与机械手支架1连接，转动轴41的下部连接固定圆盘42，固定圆盘42通过夹紧部件与主调节架51连接，转动轴41的顶部与同步带轮结构2连接。
所述限位结构包括有固定在固定圆盘42上的限位螺钉61和限位指示板62，以及固定在机械手支架1上的限位感应器63，限位感应器63与限位指示板62对应设置。
所述主调节架51上设置有长条状的孔，分调节架52通过长条状的孔与主调节架51连接，角度调节架53也成型有长条状的孔，与其连接的真空吸嘴6也通过长条状的孔连接。
所述吸盘支架5与视觉检测相机对应设置，并位于视觉检测相机的检测区域中。
机构原理：真空吸嘴6吸住液晶玻璃进行搬运→移动到视觉相机位置进行对位→通过视觉比较，系统给信号给到伺服电机3→伺服电机3根据信号转动角度，将液晶玻璃摆正。
