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一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构
一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构
【申请公布号：CN110127389A；申请权利人：滁州潍铭扬智能科技有限公司;发明设计人：李峻; 董国强; 朱淑亮; 李君彦; 董浩; 韩延波;】
摘要：
本发明公开了一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，包括框架机构、推板机构、排列机构和抽板机构，所述框架机构的顶部安装有排列机构，所述框架机构的内腔安装有推板机构，所述框架机构底部安装有抽板机构，所述框架机构包括框架、排列机构电机总成、抽板机构电机总成、抽板机构同步带总成、排列机构同步带总成。本发明通过伺服电机精确控制带动抽板机构的调节板机构，准确定位不同车型的码放组合尺寸，并且在装车过程中可以实时变动，实现同车不同跺型的组合，并通过伺服电机精确控制带动抽板机构的调节板机构对组合压紧，使组合更加紧凑，适合广泛推广与使用。
主权项：
1.一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，包括框架机构(1)、推板机构(2)、排列机构(3)和抽板机构(4)，其特征在于：所述框架机构(1)的顶部安装有排列机构(3)，所述框架机构(1)的内腔安装有推板机构(2)，所述框架机构(1)底部安装有抽板机构(4)，所述框架机构(1)包括框架(1a)、排列机构电机总成(1b)、抽板机构电机总成(1c)、抽板机构同步带总成(1d)、排列机构同步带总成(1e)，所述框架(1a)两侧的延伸段内壁均安装有抽板机构电机总成(1c)，所述框架(1a)左侧壁安装有排列机构电机总成(1b)，所述框架(1a)前后两侧内壁安装有抽板机构同步带总成(1d)，所述框架(1a)左右两侧内壁均安装有排列机构同步带总成(1e)。
要求：
1.一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，包括框架机构(1)、推板机构(2)、排列机构(3)和抽板机构(4)，其特征在于：所述框架机构(1)的顶部安装有排列机构(3)，所述框架机构(1)的内腔安装有推板机构(2)，所述框架机构(1)底部安装有抽板机构(4)，所述框架机构(1)包括框架(1a)、排列机构电机总成(1b)、抽板机构电机总成(1c)、抽板机构同步带总成(1d)、排列机构同步带总成(1e)，所述框架(1a)两侧的延伸段内壁均安装有抽板机构电机总成(1c)，所述框架(1a)左侧壁安装有排列机构电机总成(1b)，所述框架(1a)前后两侧内壁安装有抽板机构同步带总成(1d)，所述框架(1a)左右两侧内壁均安装有排列机构同步带总成(1e)。
2.根据权利要求1所述的一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，其特征在于：所述推板机构(2)包括挡板左总成(2a)、挡板右总成(2b)和推板辊子总成(2c)，所述推板辊子总成(2c)的两端分别与挡板左总成(2a)和挡板右总成(2b)连接。
3.根据权利要求1所述的一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，其特征在于：所述排列机构(3)包括排列机构导轨(3a)、排列机构行走总成(3b)和排列板(3c)，所述排列板(3c)的顶部两侧均安装有排列机构导轨(3a)，所述排列板(3c)左右两侧安装有排列机构行走总成(3b)，所述排列机构行走总成(3b)通过排列机构同步带总成(1e)和排列机构电机总成(1b)。
4.根据权利要求1所述的一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，其特征在于：所述抽板机构(4)包括抽板底板(4a)、调节板导轨(4b)、调节板动力模组(4c)、调节板总成(4d)和上板(4e)，抽板机构辊子总成(4f)，所述抽板底板(4a)的顶部中间处安装有调节板总成(4d)，所述调节板总成(4d)的顶部安装有上板(4e)，所述上板(4e)的顶部安装有抽板机构辊子总成(4f)，所述调节板总成(4d)左右两端面的两侧均连接有调节板导轨(4b)，所述调节板总成(4d)左右两侧中间处连接有调节板动力模组(4c)，所述调节板动力模组(4c)和调节板导轨(4b)均安装于抽板底板(4a)表面，所述调节板动力总成(4d)通过抽板机构同步带总成(1d)和抽板机构电机总成(1c)连接。
5.根据权利要求1所述的一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，其特征在于：所述抽板机构(4)由中间部分通过辊筒传动，前后部分采用钢板防止袋装物料卡包，辊筒组合中不同位置添加电辊筒实现袋装物料达到指定工位。
一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构
技术领域
本发明涉及自动化装车领域，具体为一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构。
背景技术
目前装车行业为高危型，重体力行业，其劳动强度高，对人的危害大，劳动效率低，设计一种能够用机器替代人的自动化系统势在必行。
为了弥补国内自动化装车行业的缺陷，本发明将激光测距仪自动化检测设备与机器人技术相结合，通过对车辆的智能识别，确定最优的码垛垛型，通过精确控制抽板机构的调节板机构、排列机构的运动，实现袋装物料精准排列，通过抽板机构的回抽实现袋装物料的原位下落，从而实现全自动智能化高速装车。因此，我们提出一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构。
发明内容
本发明的目的在于提供一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，解决了背景技术中所提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，包括框架机构、推板机构、排列机构和抽板机构，所述框架机构的顶部安装有排列机构，所述框架机构的内腔安装有推板机构，所述框架机构底部安装有抽板机构，所述框架机构包括框架、排列机构电机总成、抽板机构电机总成、抽板机构同步带总成、排列机构同步带总成，所述框架两侧的延伸段内壁均安装有抽板机构电机总成，所述框架左侧壁安装有排列机构电机总成，所述框架前后两侧内壁安装有抽板机构同步带总成，所述框架左右两侧内壁均安装有排列机构同步带总成。
作为本发明的一种优选实施方式，所述推板机构包括挡板左总成、挡板右总成和推板辊子总成，所述推板辊子总成的两端分别与挡板左总成和挡板右总成连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述推板机构包括挡板左总成、挡板右总成和推板辊子总成，所述推板辊子总成的两端分别与挡板左总成和挡板右总成连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述抽板机构包括抽板底板、调节板导轨、调节板动力模组、调节板总成和上板，抽板机构辊子总成，所述抽板底板的顶部中间处安装有调节板总成，所述调节板总成的顶部安装有上板，所述上板的顶部安装有抽板机构辊子总成，所述调节板总成左右两端面的两侧均连接有调节板导轨，所述调节板总成左右两侧中间处连接有调节板动力模组，所述调节板动力模组和调节板导轨均安装于抽板底板表面，所述调节板动力总成通过抽板机构同步带总成和抽板机构电机总成连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述抽板机构由中间部分通过辊筒传动，前后部分采用钢板防止袋装物料卡包，辊筒组合中不同位置添加电辊筒实现袋装物料达到指定工位。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明的袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，通过伺服电机精确控制带动抽板机构的调节板机构，准确定位不同车型的码放组合尺寸，并且在装车过程中可以实时变动，实现同车不同跺型的组合，并通过伺服电机精确控制带动抽板机构的调节板机构对组合压紧，使组合更加紧凑。
通过伺服电机精确控制同步带驱动排列机构的运动，实现袋装物料精准排列。
通过伺服电机精确控制同步带驱动抽板机构的回抽实现袋装物料的原位下落。
本组合机构可以对1-6袋物料进行排列组合，满足不同的跺型组合要求。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构的组合机构的轴测图；
图2为本发明袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构的框架系统结构图；
图3为本发明袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构的推板机构结构图；
图4为本发明袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构的排列机构结构图；
图5为本发明袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构的抽板机构结构图；
图6为本发明袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构的码放组合示意图。
图中：1、框架机构，2、推板机构，3、排列机构，4、抽板机构，1a、框架，1b、排列机构电机总成，1c、抽板机构电机总成，1d、抽板机构同步带总成，1e、排列机构同步带总成，2a、挡板左总成，2b、挡板右总成，2c、推板辊子总成，3a、排列机构导轨，3b、排列机构行走总成，3c、排列板，4a、抽板底板，4b、调节板导轨，4c、调节板动力模组，4d、调节板总成，4e、上板，4f、抽板机构辊子总成。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，包括框架机构（1）、推板机构（2）、排列机构（3）和抽板机构（4），其特征在于：所述框架机构（1）的顶部安装有排列机构（3），所述框架机构（1）的内腔安装有推板机构（2），所述框架机构（1）底部安装有抽板机构（4），所述框架机构（1）包括框架（1a）、排列机构电机总成（1b）、抽板机构电机总成（1c）、抽板机构同步带总成（1d）、排列机构同步带总成（1e），所述框架（1a）两侧的延伸段内壁均安装有抽板机构电机总成（1c），所述框架（1a）左侧壁安装有排列机构电机总成（1b），所述框架（1a）前后两侧内壁安装有抽板机构同步带总成（1d），所述框架（1a）左右两侧内壁均安装有排列机构同步带总成（1e）。
本实施例中，所述推板机构（2）包括挡板左总成（2a）、挡板右总成（2b）和推板辊子总成（2c），所述推板辊子总成（2c）的两端分别与挡板左总成（2a）和挡板右总成（2b）连接，所述排列机构（3）包括排列机构导轨（3a）、排列机构行走总成（3b）和排列板（3c），所述排列板（3c）的顶部两侧均安装有排列机构导轨（3a），所述排列板（3c）左右两侧安装有排列机构行走总成（3b），所述排列机构行走总成（3b）通过排列机构同步带总成（1e）和排列机构电机总成（1b），所述抽板机构（4）包括抽板底板（4a）、调节板导轨（4b）、调节板动力模组（4c）、调节板总成（4d）和上板（4e），抽板机构辊子总成（4f），所述抽板底板（4a）的顶部中间处安装有调节板总成（4d），所述调节板总成（4d）的顶部安装有上板（4e），所述上板（4e）的顶部安装有抽板机构辊子总成（4f），所述调节板总成（4d）左右两端面的两侧均连接有调节板导轨（4b），所述调节板总成（4d）左右两侧中间处连接有调节板动力模组（4c），所述调节板动力模组（4c）和调节板导轨（4b）均安装于抽板底板（4a）表面，所述调节板动力总成（4d）通过抽板机构同步带总成（1d）和抽板机构电机总成（1c）连接，所述抽板机构（4）由中间部分通过辊筒传动，前后部分采用钢板防止袋装物料卡包，辊筒组合中不同位置添加电辊筒实现袋装物料达到指定工位，抽板机构4的调节机构，伺服电机加减速器驱动精密丝杠，光轴导向实现精密调节，并可抵抗因排列产生的冲击对排列尺寸产生的丢失，抽板机构4的运动支撑，双列螺栓滚轮，高强度高精度，实现抽板机构4的运动稳定及支撑稳定，推板机构2在抽板机构4回抽卸料过程中，能保持码放组合空间位置，保证组合整齐掉落，不移位。
当袋状物料装车机器人车辆识别与控制系统识别完成后，控制调节板动力模组4c控制推板机构4的组合尺寸，如图5所示，调节板动力模组4c通过伺服电机驱动滚珠丝杠驱动调节板总成4d，沿调节板导轨4b运动，实现码放组合尺寸的精确控制。
码放尺寸调整完成后，对上级供货台的来料进行排列组合，如图2所示，当供料沿X轴方向进图组合机构后，通过抽板机构2中的推板辊子总成2c的电辊筒施加驱动力，驱动袋装物料到达指定的初始排列位置，当初始袋装物料达到指定位置后，排列机构3在排列机构电机总成1b的动力作用下，通过排列机构同步带总成1e驱动对初始袋装物料进行预排列。
根据不同的码放组合，控制不同的排列组合，如图6所示。
根据既定的程序设计，计数传感器在检测到指定数量的袋装物料后，在排列机构3上的位置传感器到达指定位置后，抽板机构电机总成1c驱动抽板机构同步带总成1d带动抽板机构2回抽，在抽板底板4a的滚动支撑作用下到达指定卸料位置，同时码放组合在推板机构4的阻挡作用下实现原位下落，达到卸料并保持跺型的目的，完成一层组合卸料后，只需重复上述过程就可实现不间断组合卸料。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【申请公布号：CN110127389A；申请权利人：滁州潍铭扬智能科技有限公司;发明设计人：李峻; 董国强; 朱淑亮; 李君彦; 董浩; 韩延波;】
摘要：
本发明公开了一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，包括框架机构、推板机构、排列机构和抽板机构，所述框架机构的顶部安装有排列机构，所述框架机构的内腔安装有推板机构，所述框架机构底部安装有抽板机构，所述框架机构包括框架、排列机构电机总成、抽板机构电机总成、抽板机构同步带总成、排列机构同步带总成。本发明通过伺服电机精确控制带动抽板机构的调节板机构，准确定位不同车型的码放组合尺寸，并且在装车过程中可以实时变动，实现同车不同跺型的组合，并通过伺服电机精确控制带动抽板机构的调节板机构对组合压紧，使组合更加紧凑，适合广泛推广与使用。
主权项：
1.一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，包括框架机构(1)、推板机构(2)、排列机构(3)和抽板机构(4)，其特征在于：所述框架机构(1)的顶部安装有排列机构(3)，所述框架机构(1)的内腔安装有推板机构(2)，所述框架机构(1)底部安装有抽板机构(4)，所述框架机构(1)包括框架(1a)、排列机构电机总成(1b)、抽板机构电机总成(1c)、抽板机构同步带总成(1d)、排列机构同步带总成(1e)，所述框架(1a)两侧的延伸段内壁均安装有抽板机构电机总成(1c)，所述框架(1a)左侧壁安装有排列机构电机总成(1b)，所述框架(1a)前后两侧内壁安装有抽板机构同步带总成(1d)，所述框架(1a)左右两侧内壁均安装有排列机构同步带总成(1e)。
要求：
1.一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，包括框架机构(1)、推板机构(2)、排列机构(3)和抽板机构(4)，其特征在于：所述框架机构(1)的顶部安装有排列机构(3)，所述框架机构(1)的内腔安装有推板机构(2)，所述框架机构(1)底部安装有抽板机构(4)，所述框架机构(1)包括框架(1a)、排列机构电机总成(1b)、抽板机构电机总成(1c)、抽板机构同步带总成(1d)、排列机构同步带总成(1e)，所述框架(1a)两侧的延伸段内壁均安装有抽板机构电机总成(1c)，所述框架(1a)左侧壁安装有排列机构电机总成(1b)，所述框架(1a)前后两侧内壁安装有抽板机构同步带总成(1d)，所述框架(1a)左右两侧内壁均安装有排列机构同步带总成(1e)。
2.根据权利要求1所述的一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，其特征在于：所述推板机构(2)包括挡板左总成(2a)、挡板右总成(2b)和推板辊子总成(2c)，所述推板辊子总成(2c)的两端分别与挡板左总成(2a)和挡板右总成(2b)连接。
3.根据权利要求1所述的一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，其特征在于：所述排列机构(3)包括排列机构导轨(3a)、排列机构行走总成(3b)和排列板(3c)，所述排列板(3c)的顶部两侧均安装有排列机构导轨(3a)，所述排列板(3c)左右两侧安装有排列机构行走总成(3b)，所述排列机构行走总成(3b)通过排列机构同步带总成(1e)和排列机构电机总成(1b)。
4.根据权利要求1所述的一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，其特征在于：所述抽板机构(4)包括抽板底板(4a)、调节板导轨(4b)、调节板动力模组(4c)、调节板总成(4d)和上板(4e)，抽板机构辊子总成(4f)，所述抽板底板(4a)的顶部中间处安装有调节板总成(4d)，所述调节板总成(4d)的顶部安装有上板(4e)，所述上板(4e)的顶部安装有抽板机构辊子总成(4f)，所述调节板总成(4d)左右两端面的两侧均连接有调节板导轨(4b)，所述调节板总成(4d)左右两侧中间处连接有调节板动力模组(4c)，所述调节板动力模组(4c)和调节板导轨(4b)均安装于抽板底板(4a)表面，所述调节板动力总成(4d)通过抽板机构同步带总成(1d)和抽板机构电机总成(1c)连接。
5.根据权利要求1所述的一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，其特征在于：所述抽板机构(4)由中间部分通过辊筒传动，前后部分采用钢板防止袋装物料卡包，辊筒组合中不同位置添加电辊筒实现袋装物料达到指定工位。
一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构
技术领域
本发明涉及自动化装车领域，具体为一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构。
背景技术
目前装车行业为高危型，重体力行业，其劳动强度高，对人的危害大，劳动效率低，设计一种能够用机器替代人的自动化系统势在必行。
为了弥补国内自动化装车行业的缺陷，本发明将激光测距仪自动化检测设备与机器人技术相结合，通过对车辆的智能识别，确定最优的码垛垛型，通过精确控制抽板机构的调节板机构、排列机构的运动，实现袋装物料精准排列，通过抽板机构的回抽实现袋装物料的原位下落，从而实现全自动智能化高速装车。因此，我们提出一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构。
发明内容
本发明的目的在于提供一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，解决了背景技术中所提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，包括框架机构、推板机构、排列机构和抽板机构，所述框架机构的顶部安装有排列机构，所述框架机构的内腔安装有推板机构，所述框架机构底部安装有抽板机构，所述框架机构包括框架、排列机构电机总成、抽板机构电机总成、抽板机构同步带总成、排列机构同步带总成，所述框架两侧的延伸段内壁均安装有抽板机构电机总成，所述框架左侧壁安装有排列机构电机总成，所述框架前后两侧内壁安装有抽板机构同步带总成，所述框架左右两侧内壁均安装有排列机构同步带总成。
作为本发明的一种优选实施方式，所述推板机构包括挡板左总成、挡板右总成和推板辊子总成，所述推板辊子总成的两端分别与挡板左总成和挡板右总成连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述推板机构包括挡板左总成、挡板右总成和推板辊子总成，所述推板辊子总成的两端分别与挡板左总成和挡板右总成连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述抽板机构包括抽板底板、调节板导轨、调节板动力模组、调节板总成和上板，抽板机构辊子总成，所述抽板底板的顶部中间处安装有调节板总成，所述调节板总成的顶部安装有上板，所述上板的顶部安装有抽板机构辊子总成，所述调节板总成左右两端面的两侧均连接有调节板导轨，所述调节板总成左右两侧中间处连接有调节板动力模组，所述调节板动力模组和调节板导轨均安装于抽板底板表面，所述调节板动力总成通过抽板机构同步带总成和抽板机构电机总成连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述抽板机构由中间部分通过辊筒传动，前后部分采用钢板防止袋装物料卡包，辊筒组合中不同位置添加电辊筒实现袋装物料达到指定工位。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明的袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，通过伺服电机精确控制带动抽板机构的调节板机构，准确定位不同车型的码放组合尺寸，并且在装车过程中可以实时变动，实现同车不同跺型的组合，并通过伺服电机精确控制带动抽板机构的调节板机构对组合压紧，使组合更加紧凑。
通过伺服电机精确控制同步带驱动排列机构的运动，实现袋装物料精准排列。
通过伺服电机精确控制同步带驱动抽板机构的回抽实现袋装物料的原位下落。
本组合机构可以对1-6袋物料进行排列组合，满足不同的跺型组合要求。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构的组合机构的轴测图；
图2为本发明袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构的框架系统结构图；
图3为本发明袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构的推板机构结构图；
图4为本发明袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构的排列机构结构图；
图5为本发明袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构的抽板机构结构图；
图6为本发明袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构的码放组合示意图。
图中：1、框架机构，2、推板机构，3、排列机构，4、抽板机构，1a、框架，1b、排列机构电机总成，1c、抽板机构电机总成，1d、抽板机构同步带总成，1e、排列机构同步带总成，2a、挡板左总成，2b、挡板右总成，2c、推板辊子总成，3a、排列机构导轨，3b、排列机构行走总成，3c、排列板，4a、抽板底板，4b、调节板导轨，4c、调节板动力模组，4d、调节板总成，4e、上板，4f、抽板机构辊子总成。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种袋装物料多种码垛组合的智能组合卸料机构，包括框架机构（1）、推板机构（2）、排列机构（3）和抽板机构（4），其特征在于：所述框架机构（1）的顶部安装有排列机构（3），所述框架机构（1）的内腔安装有推板机构（2），所述框架机构（1）底部安装有抽板机构（4），所述框架机构（1）包括框架（1a）、排列机构电机总成（1b）、抽板机构电机总成（1c）、抽板机构同步带总成（1d）、排列机构同步带总成（1e），所述框架（1a）两侧的延伸段内壁均安装有抽板机构电机总成（1c），所述框架（1a）左侧壁安装有排列机构电机总成（1b），所述框架（1a）前后两侧内壁安装有抽板机构同步带总成（1d），所述框架（1a）左右两侧内壁均安装有排列机构同步带总成（1e）。
本实施例中，所述推板机构（2）包括挡板左总成（2a）、挡板右总成（2b）和推板辊子总成（2c），所述推板辊子总成（2c）的两端分别与挡板左总成（2a）和挡板右总成（2b）连接，所述排列机构（3）包括排列机构导轨（3a）、排列机构行走总成（3b）和排列板（3c），所述排列板（3c）的顶部两侧均安装有排列机构导轨（3a），所述排列板（3c）左右两侧安装有排列机构行走总成（3b），所述排列机构行走总成（3b）通过排列机构同步带总成（1e）和排列机构电机总成（1b），所述抽板机构（4）包括抽板底板（4a）、调节板导轨（4b）、调节板动力模组（4c）、调节板总成（4d）和上板（4e），抽板机构辊子总成（4f），所述抽板底板（4a）的顶部中间处安装有调节板总成（4d），所述调节板总成（4d）的顶部安装有上板（4e），所述上板（4e）的顶部安装有抽板机构辊子总成（4f），所述调节板总成（4d）左右两端面的两侧均连接有调节板导轨（4b），所述调节板总成（4d）左右两侧中间处连接有调节板动力模组（4c），所述调节板动力模组（4c）和调节板导轨（4b）均安装于抽板底板（4a）表面，所述调节板动力总成（4d）通过抽板机构同步带总成（1d）和抽板机构电机总成（1c）连接，所述抽板机构（4）由中间部分通过辊筒传动，前后部分采用钢板防止袋装物料卡包，辊筒组合中不同位置添加电辊筒实现袋装物料达到指定工位，抽板机构4的调节机构，伺服电机加减速器驱动精密丝杠，光轴导向实现精密调节，并可抵抗因排列产生的冲击对排列尺寸产生的丢失，抽板机构4的运动支撑，双列螺栓滚轮，高强度高精度，实现抽板机构4的运动稳定及支撑稳定，推板机构2在抽板机构4回抽卸料过程中，能保持码放组合空间位置，保证组合整齐掉落，不移位。
当袋状物料装车机器人车辆识别与控制系统识别完成后，控制调节板动力模组4c控制推板机构4的组合尺寸，如图5所示，调节板动力模组4c通过伺服电机驱动滚珠丝杠驱动调节板总成4d，沿调节板导轨4b运动，实现码放组合尺寸的精确控制。
码放尺寸调整完成后，对上级供货台的来料进行排列组合，如图2所示，当供料沿X轴方向进图组合机构后，通过抽板机构2中的推板辊子总成2c的电辊筒施加驱动力，驱动袋装物料到达指定的初始排列位置，当初始袋装物料达到指定位置后，排列机构3在排列机构电机总成1b的动力作用下，通过排列机构同步带总成1e驱动对初始袋装物料进行预排列。
根据不同的码放组合，控制不同的排列组合，如图6所示。
根据既定的程序设计，计数传感器在检测到指定数量的袋装物料后，在排列机构3上的位置传感器到达指定位置后，抽板机构电机总成1c驱动抽板机构同步带总成1d带动抽板机构2回抽，在抽板底板4a的滚动支撑作用下到达指定卸料位置，同时码放组合在推板机构4的阻挡作用下实现原位下落，达到卸料并保持跺型的目的，完成一层组合卸料后，只需重复上述过程就可实现不间断组合卸料。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。