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货叉组件及仓储机器人
货叉组件及仓储机器人
【授权公告号： CN219792389U；申请权利人：深圳市海柔创新科技有限公司;发明设计人：杨成龙; 修德敏;】
摘要：
本申请公开了一种货叉组件及仓储机器人，涉及仓储物流设备技术领域，用于解决货叉组件的结构复杂且制作成本较高的问题。本申请公开的货叉组件，其包括第一伸缩手臂、第二伸缩手臂以及伸缩同步机构，伸缩同步机构包括第一驱动机构、设置在第一伸缩手臂上的第一传动带轮组、设置在第二伸缩手臂上的第二传动带轮组以及第一同步带轮组。当第一驱动机构动作时，其能够驱动第一同步带轮组动作，进而第一同步带轮组带动第一传动带轮组、第二传动带轮组同步动作，以使第一伸缩手臂和第二伸缩手臂同步伸出或收回。本公开实施例提供的货叉组件，其第一伸缩手臂和第二伸缩手臂通过上述伸缩同步机构联动，其结构简单且制作成本低。
主权项：
1.一种货叉组件，其特征在于，包括货叉本体、第一伸缩手臂、第二伸缩手臂以及伸缩同步机构；所述货叉本体包括底板、第一侧板和第二侧板，沿第一方向，所述第一侧板、所述第二侧板分别相对布置在所述底板的两侧；所述伸缩同步机构包括第一驱动机构、第一同步带轮组、第一传动带轮组以及第二传动带轮组，所述第一同步带轮组包括同步转动的第一同步轮和第二同步轮；所述第一传动带轮组包括第一传动带以及同步转动的第一传动轮、第一固定轮；所述第一固定轮设置在所述第一侧板的两端，所述第一传动带卷绕所述第一传动轮、第一固定轮，并与所述第一伸缩手臂连接；所述第二传动带轮组包括第二传动带以及同步转动的第二传动轮、第二固定轮；所述第二固定轮设置在所述第二侧板的两端，所述第二传动带卷绕所述第二传动轮、所述第二固定轮，并与所述第二伸缩手臂连接；所述第一伸缩手臂滑动设置于所述第一侧板上，所述第二伸缩手臂滑动设置于所述第二侧板上，所述第一同步轮与所述第一传动轮同步转动，所述第二同步轮与所述第二传动轮同步转动；且所述第一驱动机构动作时，所述第一伸缩手臂和第二伸缩手臂同步伸出或收回。
要求：
1.一种货叉组件，其特征在于，包括货叉本体、第一伸缩手臂、第二伸缩手臂以及伸缩同步机构；
所述货叉本体包括底板、第一侧板和第二侧板，沿第一方向，所述第一侧板、所述第二侧板分别相对布置在所述底板的两侧；
所述伸缩同步机构包括第一驱动机构、第一同步带轮组、第一传动带轮组以及第二传动带轮组，所述第一同步带轮组包括同步转动的第一同步轮和第二同步轮；
所述第一传动带轮组包括第一传动带以及同步转动的第一传动轮、第一固定轮；所述第一固定轮设置在所述第一侧板的两端，所述第一传动带卷绕所述第一传动轮、第一固定轮，并与所述第一伸缩手臂连接；
所述第二传动带轮组包括第二传动带以及同步转动的第二传动轮、第二固定轮；所述第二固定轮设置在所述第二侧板的两端，所述第二传动带卷绕所述第二传动轮、所述第二固定轮，并与所述第二伸缩手臂连接；
所述第一伸缩手臂滑动设置于所述第一侧板上，所述第二伸缩手臂滑动设置于所述第二侧板上，所述第一同步轮与所述第一传动轮同步转动，所述第二同步轮与所述第二传动轮同步转动；且所述第一驱动机构动作时，所述第一伸缩手臂和第二伸缩手臂同步伸出或收回。
2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述第一同步带轮组还包括第一同步带、第一主动轮以及第一从动轮；
所述第一主动轮和所述第一从动轮通过支架安装在所述底板上，且所述第一驱动机构与所述第一主动轮传动连接，以驱动所述第一主动轮转动；
所述第一同步带依次卷绕在所述第一主动轮、所述第一同步轮、所述第一从动轮、所述第二同步轮，在所述第一同步带的带动下所述第一主动轮、所述第一同步轮、所述第一从动轮、所述第二同步轮同步转动。
3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述第一同步轮和所述第二同步轮分别相对布置在所述第一传动带的两侧；
沿第一方向，所述第一同步轮、所述第二同步轮设置在所述第一主动轮和所述第一从动轮之间。
4.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述第一传动带轮组还包括至少一个第一导向轮，所述第一导向轮靠近所述第一传动轮设置；
所述第一传动带卷绕所述第一导向轮、所述第一传动轮，且所述第一传动带与所述第一传动轮外啮合；
所述第一固定轮配置为光轮，并与所述第一传动带贴合。
5.根据权利要求4所述的货叉组件，其特征在于，所述第二传动带轮组还包括至少一个第二导向轮，所述第二导向轮靠近所述第二传动轮设置；
所述第二传动带卷绕所述第二导向轮、所述第二传动轮，且所述第二传动带与所述第二传动轮内啮合；
所述第二固定轮具有传动齿，并与所述第二传动带内啮合。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉组件还包括宽度调节机构；
沿第一方向，所述第一侧板和所述第二侧板滑动安装在所述底板上，所述宽度调节机构用于调整所述第一侧板和所述第二侧板之间的宽度。
7.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述宽度调节机构包括第二驱动机构及第二同步带轮组；
所述第二同步带轮组包括第二主动轮、第二从动轮以及第二同步带，其中所述第二主动轮、所述第二从动轮通过支架固定在所述底板上；
所述第二同步带卷绕所述第二主动轮和所述第二从动轮，且所述第二主动轮与所述第二驱动机构传动连接；
所述第二同步带包括相对的第一传动段、第二传动段，所述第一传动段与所述第一侧板连接，所述第二传动段与所述第二侧板连接；
所述第二驱动机构动作时，所述第一侧板和所述第二侧板沿第一方向相向或者相背移动。
8.根据权利要求7所述的货叉组件，其特征在于，所述宽度调节机构还包括第一连接板和第二连接板；
所述第二同步带具有传动齿，所述第一连接板设置于所述第一传动段，且所述第一连接板的一端与所述传动齿啮合并固定，另一端与所述第一侧板固定；
所述第二连接板设置于所述第二传动段，且所述第二连接板的一端与所述传动齿啮合并固定，另一端与所述第二侧板固定。
9.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述第一伸缩手臂和所述第二伸缩手臂均包括滑动连接的第一伸缩臂板和第二伸缩臂板；
所述第一伸缩臂板滑动连接在所述第一侧板或者所述第二侧板上；
所述第一传动带、所述第二传动带分别与各所述第一伸缩臂板连接；所述第一伸缩臂板上设置有平带轮组，所述平带轮组包括两个平带轮及平带，两个所述平带轮分别设置在所述第一伸缩臂板的两端，所述平带卷绕所述平带轮；
沿伸缩臂的伸出方向，所述第一伸缩臂板的后端与所述平带的一端固定连接，所述平带的另一端与所述第二伸缩臂板的前端连接。
10.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉组件还包括承载架和旋转机构；
所述旋转机构包括第三驱动机构和旋转座，所述旋转座设置在所述承载架与所述底板之间，所述货叉本体通过所述旋转座与所述承载架转动连接；
所述第三驱动机构与所述旋转座传动连接并带动所述旋转座转动。
11.一种仓储机器人，其特征在于，包括移动底座、升降架及权利要求1至10中任一项所述的货叉组件；
所述升降架安装在所述移动底座上，所述货叉组件通过其承载架滑动安装在所述升降架上，并且所述货叉组件的高度可调。
货叉组件及仓储机器人
技术领域
本公开涉及仓储物流设备技术领域，尤其涉及一种货叉组件及仓储机器人。
背景技术
随着物流行业的发展，仓储机器人逐渐应用于货物搬运的工作中，可提升货物的搬运效率，因此仓储机器人成为物流行业的研究热点。
仓储机器人包括货叉组件，其中货叉组件包括货叉本体以及设置在货叉本体两侧的伸缩手臂，两个伸缩手臂之间设置有滚珠花键轴，并通过滚珠花键轴连接在一起；在驱动机构作用下，经滚珠花键轴可同步向两个伸缩手臂传递伸缩扭矩，以使两个伸缩手臂同步伸出或收回。然而上述采用滚珠花键轴传输伸缩扭矩的方案，导致货叉组件的结构复杂且制作成本较高。
实用新型内容
鉴于上述问题，本公开实施例提供一种货叉组件及仓储机器人，其能够简化货叉组件的结构，并节省制作成本。
为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
本公开实施例的第一方面提供了一种货叉组件，其包括货叉本体、第一伸缩手臂、第二伸缩手臂以及伸缩同步机构；所述货叉本体包括底板、第一侧板和第二侧板，沿第一方向，所述第一侧板、所述第二侧板分别相对布置在所述底板的两侧；所述伸缩同步机构包括第一驱动机构、第一同步带轮组、第一传动带轮组以及第二传动带轮组，所述第一同步带轮组包括同步转动的第一同步轮和第二同步轮；所述第一传动带轮组包括第一传动带以及同步转动的第一传动轮、第一固定轮；所述第一固定轮设置在所述第一侧板的两端，所述第一传动带卷绕所述第一传动轮、第一固定轮，并与所述第一伸缩手臂连接；所述第二传动带轮组包括第二传动带以及同步转动的第二传动轮、第二固定轮；所述第二固定轮设置在所述第二侧板的两端，所述第二传动带卷绕所述第二传动轮、所述第二固定轮，并与所述第二伸缩手臂连接；所述第一伸缩手臂滑动设置于所述第一侧板上，所述第二伸缩手臂滑动设置于所述第二侧板上，所述第一同步轮与所述第一传动轮同步转动，所述第二同步轮与所述第二传动轮同步转动；且所述第一驱动机构动作时，所述第一伸缩手臂和第二伸缩手臂同步伸出或收回。
在一种可选的实施例中，所述第一同步带轮组还包括第一同步带、第一主动轮以及第一从动轮；所述第一主动轮和所述第一从动轮通过支架安装在所述底板上，且所述第一驱动机构与所述第一主动轮传动连接，以驱动所述第一主动轮转动；所述第一同步带依次卷绕在所述第一主动轮、所述第一同步轮、所述第一从动轮、所述第二同步轮，在所述第一同步带的带动下所述第一主动轮、所述第一同步轮、所述第一从动轮、所述第二同步轮同步转动。
在一种可选的实施例中，所述第一同步轮和所述第二同步轮分别相对布置在所述第一传动带的两侧；沿第一方向，所述第一同步轮、所述第二同步轮设置在所述第一主动轮和所述第一从动轮之间。
在一种可选的实施例中，所述第一传动带轮组还包括至少一个第一导向轮，所述第一导向轮靠近所述第一传动轮设置；所述第一传动带卷绕所述第一导向轮、所述第一传动轮，且所述第一传动带与所述第一传动轮外啮合；所述第一固定轮配置为光轮，并与所述第二传动带贴合。
在一种可选的实施例中，所述第二传动带轮组还包括至少一个第二导向轮，所述第二导向轮靠近所述第二传动轮设置；所述第二传动带卷绕所述第二导向轮、所述第二传动轮，且所述第二传动带与所述第二传动轮内啮合；所述第二固定轮具有传动齿，并与所述第二传动带内啮合。
在一种可选的实施例中，所述货叉组件还包括宽度调节机构；沿第一方向，所述第一侧板和所述第二侧板滑动安装在所述底板上，所述宽度调节机构用于调整所述第一侧板和所述第二侧板之间的宽度。
在一种可选的实施例中，所述宽度调节机构包括第二驱动机构及第二同步带轮组；所述第二同步带轮组包括第二主动轮、第二从动轮以及第二同步带，其中所述第二主动轮、所述第二从动轮通过支架固定在所述底板上；所述第二同步带卷绕所述第二主动轮和所述第二从动轮，且所述第二主动轮与所述第二驱动机构传动连接；所述第二同步带包括相对的第一传动段、第二传动段，所述第一传动段与所述第一侧板连接，所述第二传动段与所述第二侧板连接；所述第二驱动机构动作时，所述第一侧板和所述第二侧板沿第一方向相向或者相背移动。
在一种可选的实施例中，所述宽度调节机构还包括第一连接板和第二连接板；所述第二同步带具有传动齿，所述第一连接板设置于所述第一传动段，且所述第一连接板的一端与所述传动齿啮合并固定，另一端与所述第一侧板固定；所述第二连接板设置于所述第二传动段，且所述第二连接板的一端与所述传动齿啮合并固定，另一端与所述第二侧板固定。
在一种可选的实施例中，所述第一伸缩手臂和所述第二伸缩手臂均包括滑动连接的第一伸缩臂板和第二伸缩臂板；所述第一伸缩臂板滑动连接在所述第一侧板或者所述第二侧板上，所述第一传动带、所述第二传动带分别与各所述第一伸缩臂板连接；所述第一伸缩臂板上设置有平带轮组，所述平带轮组包括两个平带轮及平带，两个所述平带轮分别设置在所述第一伸缩臂板的两端，所述平带卷绕所述平带轮；沿伸缩臂的伸出方向，所述第一伸缩臂板的后端与所述平带的一端固定连接，所述平带的另一端与所述第二伸缩臂板的前端连接。
在一种可选的实施例中，所述货叉组件还包括承载架和旋转机构；所述旋转机构包括第三驱动机构和旋转座，所述旋转座设置在所述承载架与所述底板之间，所述货叉本体通过所述旋转座与所述承载架转动连接；所述第三驱动机构与所述旋转座传动连接并带动所述旋转座转动。
本公开实施例第二方面提供了一种仓储机器人，包括移动底座、升降架及第一方面所述的货叉组件；所述升降架安装在所述移动底座上，所述货叉组件通过其承载架滑动安装在所述升降架上，并且所述货叉组件的高度可调。
与相关技术相比，本公开实施例提供的货叉组件及仓储机器人具有以下优点：
本公开实施例提供的仓储机器人，其货叉组件中的第一伸缩手臂和第二伸缩手臂通过伸缩同步机构同步伸出或收回，伸缩同步机构包括第一驱动机构、设置在第一伸缩手臂上的第一传动带轮组、设置在第二伸缩手臂上的第二传动带轮组，以及用于联动第一传动带轮组、第二传动带轮组的第一同步带轮组。
当第一驱动机构动作时，其能够驱动第一同步带轮组动作，进而第一同步带轮组带动第一传动带轮组、第二传动带轮组同步动作，以使第一伸缩手臂和第二伸缩手臂同步伸出或收回。
与相关技术中第一伸缩手臂和第二伸缩手臂采用滚珠花键轴传输伸缩扭矩的方案相比，本公开实施例提供的货叉组件，其第一伸缩手臂和第二伸缩手臂通过上述伸缩同步机构联动，其结构简单且带轮及传动带的制作成本相比滚珠花键的制作成本低，以便于节省成本。
除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的货叉组件及仓储机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的仓储机器人的等轴侧视图；
图2为本公开实施例提供的货叉组件的等轴侧视图；
图3为本公开实施例提供的伸缩同步机构和宽度调节机构在货叉本体上的布置示意图；
图4为本公开实施例提供的第一同步带轮组、第二同步带轮组的布置示意图；
图5为本公开实施例提供的第一传动带轮组、第二传动带轮组的布置示意图；
图6为本公开实施例提供的第一伸缩手臂的结构示意图；
图7为本公开实施例提供的第二伸缩手臂的结构示意图。
附图标记说明：
10-货叉本体；
11-底板；12-第一侧板；13-第二侧板；
20-第一伸缩手臂；
21-第一伸缩臂板；22-第二伸缩臂板；23-平带轮；
30-第二伸缩手臂；
40-伸缩同步机构；
41-第一同步带轮组；
411-第一同步轮；412-第二同步轮；413-第一同步带；414-第一主动轮；415-第一从动轮；
42-第一传动带轮组；
421-第一传动带；422-第一传动轮；423-第一固定轮；424-第一导向轮；
43-第二传动带轮组；
431-第二传动带；432-第二传动轮；433-第二固定轮；434-第二导向轮；
44-第一驱动机构；
50-宽度调节机构；
51-第二同步带轮组；
511-第二主动轮；512-第二从动轮；513-第二同步带；5131-第一传动段；5132-第二传动段；514-第一连接板；515-第二连接板；
52-第二驱动机构；
60-承载架；
70-第三驱动机构；
100-货叉组件；
200-升降架；
300-移动底座。
具体实施方式
正如背景技术所述，相关技术中的仓储机器人其货叉组件包括：货叉本体以及设置在货叉本体两侧的伸缩手臂，两个伸缩手臂之间设置有滚珠花键轴，并通过滚珠花键轴连接在一起；并通过滚珠花键轴可同步向两个伸缩手臂传递伸缩扭矩，以使两个伸缩手臂同步伸出或收回。然而上述仓储机器人采用滚珠花键轴传输伸缩扭矩的方案，其滚珠花键成本较高，且占据整个货叉组件成本的三分之一。
针对上述技术问题，本公开实施例提供了一种货叉组件及仓储机器人，其中货叉组件的第一伸缩手臂和第二伸缩手臂之间设置有伸缩同步机构，伸缩同步机构包括第一驱动机构、设置在第一伸缩手臂上的第一传动带轮组、设置在第二伸缩手臂上的第二传动带轮组，以及用于联动第一传动带轮组、第二传动带轮组的第一同步带轮组。当第一驱动机构动作时，其能够驱动第一同步带轮组动作，进而第一同步带轮组带动第一传动带轮组、第二传动带轮组同步动作，以使第一伸缩手臂和第二伸缩手臂同步伸出或收回。
如此设置，与相关技术中第一伸缩手臂和第二伸缩手臂采用滚珠花键轴传输伸缩扭矩的方案相比，本公开实施例提供的货叉组件，其第一伸缩手臂和第二伸缩手臂通过上述伸缩同步机构联动，其结构简单，且带轮及传动带的制作成本相比滚珠花键的制作成本低，以便于节省成本。
为了使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本公开保护的范围。
为便于描述本公开实施例，首先对附图1、2所示仓储机器人处于该状态下的坐标系进行定义，其中X轴方向为第一方向，其定义为第一侧板12和第二侧板13相对布置方向，Y轴方向为第二方向，其定义为第一伸缩手臂20、第二伸缩手臂30伸出或收回方向，Z轴方向为第三方向，其定义为仓储机器人的高度方向，或者货叉组件100相对升降架200的移动方向。
如图1所示，本公开实施例提供的仓储机器人包括移动底座300、行走机构、升降架200及货叉组件100，其中，行走机构设置于移动底座300的下方，用于带动移动底座300移动。
行走机构包括多个行走轮及驱动装置，该驱动装置用于向行走轮提供驱动力，以使该行走轮相对地面转动。例如，驱动装置配置为与至少一个行走轮连接的驱动电机，并为行走轮提供驱动力，能够使移动底座300前进、后退以及转向等；从而使得仓储机器人移动至仓储货架或者其他作业位置，从而完成货物的转移。需要说明的是，本公开实施例中的货物可以是盛放有物料的料箱，本公开实施例以此为例进行说明。
升降架200呈竖直状态安装在移动底座300上，升降架200用于安装货叉组件100，货叉组件100用于抓取、暂存料箱。例如，可将仓储货架上的料箱转移至货叉组件100上，或者将货叉组件100上的料箱转移至仓储货架上。货叉组件100可滑动安装在在升降架200的一侧，并且货叉组件100沿高度方向在升降架200上的位置可调。
例如，货叉组件100滑动安装在升降架200上，货叉组件100在举升力作用下，能够沿着升降架200的高度方向上、下移动，以调整货叉组件100的作业高度，进而完成对位于货架上不同高度料箱进行取放。
如图2至图5所示，本公开实施例提供的货叉组件100包括货叉本体10、第一伸缩手臂20、第二伸缩手臂30以及伸缩同步机构40；其中货叉本体10包括底板11、第一侧板12和第二侧板13，沿第一方向，第一侧板12和第二侧板13设置在底板11的两侧，并形成容纳空间，该容纳空间用于暂存料箱。
第一伸缩手臂20滑动安装在第一侧板12的侧壁上，例如第一伸缩手臂20滑动安装在第一侧板12朝向容纳空间的内侧壁上，并且第一伸缩手臂20能够相对第一侧板12沿第二方向滑动，以使第一伸缩手臂20伸出或收回。
相应地，沿第一方向，第二伸缩手臂30与第一伸缩手臂20相对布置，第二伸缩手臂30滑动安装在第二侧板13的侧壁上。例如第二伸缩手臂30滑动安装在第二侧板13朝向容纳空间的内侧壁上，并且第二伸缩手臂30能够相对第二侧板13沿第二方向滑动，以使第二伸缩手臂30伸出或收回。
本公开实施例中上述伸缩同步机构40配置为向第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30提供驱动力，以使第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30同步伸出或同步收回。
具体地，伸缩同步机构40包括第一驱动机构44、第一同步带轮组41、第一传动带轮组42以及第二传动带轮组43，其中第一同步带轮组41用于接收来自第一驱动机构44的驱动力，并能够将该驱动力同步传输至第一传动带轮组42和第二传动带轮组43，以使得第一传动带轮组42带动第一伸缩手臂20沿第二方向移动，第二传动带轮组43带动第二伸缩手臂30沿第二方向移动，且第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30同步伸出或同步收回。
进一步地，本公开实施例中第一传动带轮组42布置在第一侧板12上，第一传动带轮组42包括第一传动轮422、第一固定轮423以及第一传动带421，其中沿第二方向，第一固定轮423设置在第一侧板12的两端，第一传动轮422布置在第一侧板12的外侧，且第一传动轮422用于与第一同步带轮组41连接，以接收来自第一同步带轮组41的驱动力并转动。
第一传动带421卷绕第一传动轮422、第一固定轮423，并与第一伸缩手臂20连接。当第一驱动机构44动作时，其产生的驱动力经过第一同步带轮组41、第一传动轮422传输至第一传动带421，以使第一传动带421转动，进而带动第一伸缩手臂20相对第一侧板12沿第二方向移动。
同样的，本公开实施例中第二传动带轮组43布置在第二侧板13上，第二传动带轮组43包括第二传动轮432、第二固定轮433以及第二传动带431，其中沿第二方向，第二固定轮433设置在第二侧板13的两端，第二传动轮432布置在第二侧板13的外侧，且第二传动轮432用于与第一同步带轮组41连接，以接收来自第一同步带轮组41的驱动力并转动。
第二传动带431卷绕第二传动轮432、第二固定轮433，并与第二伸缩手臂30连接。当第一驱动机构44动作时，其产生的驱动力经过第一同步带轮组41、第二传动轮432传输至第二传动带431，以使第二传动带431转动，进而带动第二伸缩手臂30相对第二侧板13沿第二方向移动。
第一同步带轮组41包括第一同步带413、第一同步轮411、第二同步轮412，其中第一同步轮411靠近第一侧板12布置，并位于底板11的背侧。第一同步轮411与第一传动轮422同步转动，以传输驱动力；相应的，第二同步轮412靠近第二侧板13布置，并位于底板11的背侧，第二同步轮412与第二传动轮432同步转动，以传输驱动力。
第一同步带413卷绕第一同步轮411和第二同步轮412，以将来自第一驱动机构44的驱动力通过第一同步带413同步传输至第一同步轮411和第二同步轮412。需理解的是，上述第一驱动机构44驱动第一同步带413转动，例如第一驱动机构44至少包括第一驱动电机，第一驱动电机带动第一同步带413转动。
本公开实施例提供的货叉组件100，当第一驱动机构44动作时，第一驱动机构44产生的驱动力带动第一同步带413转动，进而驱动力经过第一同步带413同步传输至第一同步轮411和第二同步轮412，由于第一同步带413轮、第一传动轮422同步转动，第二同步轮412、第二传动轮432同步转动，即能够将第一同步带413上的驱动力分别传输至第一传动轮422、第二传动轮432，进一步将该驱动力同步至第一传动带421和第二传动带431，以使第一传动带421和第二传动带431同步转动，进而带动第一伸缩手臂20、第二伸缩手臂30同步伸出或同步收回。
综上，当第一驱动机构44动作时，其能够驱动第一同步带轮组41动作，进而第一同步带轮组41带动第一传动带轮组42、第二传动带轮组43同步动作，以使第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30同步伸出或收回。
与相关技术中第一伸缩手臂与第二伸缩手臂之间采用滚珠花键轴传输伸缩扭矩的方案相比，本公开实施例提供的货叉组件100，其第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30通过上述伸缩同步机构40联动，其结构简单，且带轮及传动带的制作成本相比滚珠花键的制作成本低，以便于节省成本。
在上述实施例的基础上，本公开实施例中的第一同步带轮组41还包括第一主动轮414和第一从动轮415，第一主动轮414和第一从动轮415沿第二方向相对布置，且第一主动轮414和第一从动轮415分别位于底板11的背侧。
例如，第一主动轮414、第一从动轮415通过支架分别安装在底板11的背侧，其中第一主动轮414靠近第一侧板12设置并位于第一侧板12的外侧，第一主动轮414用于与第一驱动机构44连接，第一驱动机构44驱动第一主动轮414转动。
第一从动轮415靠近第二侧板13设置，并位于第二侧板13的外侧，第一从动轮415、第一主动轮414被第一同步带413卷绕，即第一驱动机构44驱动第一主动轮414转动，并将该驱动力传输至第一同步带413，进而带动第一从动轮415、第一主动轮414同步转动。
进一步地，参阅图4，沿第一方向，第一同步轮411、第二同步轮412分别设置在第一主动轮414和第一从动轮415之间，且沿第二方向，第一同步轮411、第二同步轮412分别布置在第一同步带413的两侧，且分别能够被第一同步带413卷绕。第一同步带413依次卷绕第一主动轮414、第一同步轮411、第一从动轮415以及第二同步轮412，且在第一同步带413的带动下第一主动轮414、第一同步轮411、第一从动轮415、第二同步轮412同步转动。
参阅图5，本公开实施例中第一传动带轮组42还包括至少一个第一导向轮424，且第一导向轮424靠近第一传动轮422设置，第一传动带421卷绕第一导向轮424、第一传动轮422，以增大第一传动轮422与第一传动带421之间的包角，以提升第一传动轮422与第一传动带421之间的驱动力。
例如，第一传动带轮组42包括两个第一导向轮424，第一传动轮422设置在两个第一导向轮424之间，且相对第一导向轮424更加靠近第一侧板12。第一传动带421依次卷绕其中一个第一导向轮424、第一传动轮422以及另一个第一导向轮424。第一传动带421与第一传动轮422外啮合，即第一传动轮422的外周面具有传动齿，第一传动带421远离第一侧板12的外侧面具有传动齿，并通过该传动齿与第一传动轮422啮合。
相应的，第一传动带421靠近第一侧板12的一侧为光面，并未设置有传动齿。第一固定轮423的外周面也未设置有传动齿，即第一固定轮423的外周面为光面，且第一传动带421能够与第一固定轮423充分贴合，防止第一传动带421在第一固定轮423处跳动。第一固定轮423能够对第一传动带421进行导向，以使第一传动带421沿第二方向布置在第一侧板12的前、后两端。
继续参阅图5，进一步地，第二传动带轮组43还包括至少一个第二导向轮434，第二导向轮434靠近第二传动轮432设置，第二传动带431卷绕第二导向轮434、第二传动轮432，以增大第二传动轮432与第二传动带431之间的包角，以提升第二传动轮432与第二传动带431之间的驱动力。
例如，第二传动带轮组43包括两个第二导向轮434，第二传动轮432设置在两个第二导向轮434之间，第二传动轮432相对与第二导向轮434更加远离第二侧板13。其中第二传动带431依次卷绕其中一个第二导向轮434、第二传动轮432和另一个第二导向轮434，如此设置，第二传动带431能够与第二传动轮432内啮合，即第二传动轮432的外周面具有传动齿，第一传动带421靠近第二侧板13的内侧面具有传动齿，并通过该传动齿与第二传动轮432啮合。
相应的，第二固定轮433能够对第二传动带431进行导向，以使第二传动带431沿第二方向布置在第二侧板13的前、后两端。为保证第二固定轮433与第二传动带431充分贴合，防止第二传动带431在第二导向轮434上跳动，第二固定轮433的外周面设置有传动齿，即第二固定轮433配置为齿轮；且第二固定轮433能够与第二传动带431啮合。
需要说明的是，上述第一传动带轮组42中第一传动带421与第一传动轮422外啮合，以及第二传动带轮组43中第二传动带431与第二传动轮432内啮合。当然，在一些实施例中，第一传动带421与第一传动轮422内啮合，第二传动带431与第二传动轮432外啮合的配合方案，也能满足在第一驱动机构44动作时，可使得第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30的移动方向相同，本实施例对此不加以限制。
继续参阅图4和图5，本公开实施例中货叉组件100还包括宽度调节机构50，宽度调节机构50配置为用于调整第一侧板12和第二侧板13在第一方向之间的宽度。相应的，第一侧板12和第二侧板13滑动安装在底板11上，并能够沿第一方向相对底板11滑动。
如此设置，宽度调节机构50与伸缩同步机构40相互独立，当货叉组件需要调整第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30之间的宽度时，伸缩同步机构40可以不工作，即各伸缩手臂不伸出或收回；反之，当第一伸缩手臂20、第二伸缩手臂30需要伸出或收回时，宽度调节机构50可以不工作。
具体地，底板11沿第二方向间隔设置有第一滑轨和第二滑轨，且第一导轨和第二导轨沿第一方向延伸，第一侧板12和第二侧板13分别设置有与第一导轨、第二导轨相配合的滑块，以使第一侧板12和第二侧板13滑动安装在第一导轨、第二导轨上；当宽度调节机构50动作时，第一侧板12和第二侧板13可沿第一方向相向或相背移动，以调整第一侧板12和第二侧板13之间的宽度。
本公开实施例中宽度调节机构50包括第二驱动机构52及第二同步带轮组51，第二同步带轮组51包括第二主动轮511、第二从动轮512及第二同步带513，其中第二主动轮511靠近第二侧板13设置，其通过支架安装在底板11的背侧，第二主动轮511与第二驱动机构52连接。第二驱动机构52至少包括第二驱动电机，第二驱动电机用于向第二主动轮511提供驱动力，在第二驱动电机的驱动力作用下，第二主动轮511可相对底板11转动。
第二从动轮512靠近第一侧板12设置，并通过支架安装在底板11的背侧，且第二从动轮512与第二主动轮511相对设置，第二同步带513卷绕第二主动轮511和第二从动轮512，从而能够保证第二主动轮511和第二从动轮512同步转动。
第二同步带513包括相对的第一传动段5131和第二传动段5132，第一传动段5131和第二传动段5132首尾相连，其中第一传动段5131与第一侧板12连接，第二传动段5132与第二侧板13连接，以使第二驱动机构52动作时，第二同步带513转动，从而使第一侧板12和第二侧板13相向或相背移动。
例如，本公开实施例中宽度调节机构50还包括第一连接板514和第二连接板515，其中第一连接板514设置于第一传动段5131，且第一连接板514用于连接第一侧板12和第一传动段5131；第二连接板515设置于第二传动段5132，且第二连接板515用于连接第二侧板13和第二传动段5132。
第二同步带513具有传动齿，第一连接板514的一端与第一传动段5131的传动齿啮合并固定，第一连接板514的另一端与第一侧板12固定。同样的，第二连接板515的一端与第二传动段5132的传动齿啮合并固定，第二连接板515的另一端与第二侧板13固定。如此设置，可提升第二同步带513与第一连接板514、第二连接板515连接可靠性，以及力传输稳定性。
如图6所示，本公开实施例中的第一伸缩手臂20滑动安装在第一侧板12上，且第一伸缩手臂20可相对第一侧板12沿第二方向滑动。如图7所示，第二伸缩手臂30滑动安装在第二侧板13上，且第二伸缩手臂30可相对第二侧板13沿第二方向滑动。需要说明的是，第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30可以是对称结构，即可以任一个伸缩手臂为例进行说明。
本公开实施例以第一伸缩手臂20为例进行说明，第一伸缩手臂20包括第一伸缩臂板21和第二伸缩臂板22，第一伸缩臂板21滑动连接在第一侧板12的内侧壁上，第二伸缩臂板22滑动连接在第一伸缩臂板21上，即第一伸缩臂板21和第二伸缩臂板22相互滑动连接。其中第一伸缩臂板21与第一传动带421连接，当第一传动带421转动时，第一伸缩臂板21在第一传动带421的带动下可相对第一侧板12沿第二方向移动。
进一步地，第一伸缩臂板21上设置有平带轮组，平带轮组包括两个平带轮23和平带，两个平带轮23沿第二方向间隔设置在第一伸缩臂板21上，且平带卷绕各平带轮23。沿第一伸缩手臂20的伸出方向，平带的一端与第一伸缩臂板21的后端固定连接，平带的另一端绕过平带轮23与第二伸缩臂板22的前端连接；如此设置，实现了第一伸缩臂的二级伸缩，且第二伸缩臂板22相对于第一伸缩臂板21以2倍速的速度移动，提升第一伸缩手臂20的移动效率。
需要说明的是，参阅图7，上述第二伸缩手臂30滑动连接在第二侧板13上，且第二伸缩手臂30的第一伸缩臂板21滑动连接在第二侧板13上，该第一伸缩臂板21上同样设置有平带轮组，此处不再赘述。
在上述实施例的基础上，参阅图1和图2，本公开实施例提供的货叉组件100还包括承载架60和旋转机构，其中承载架60设置在货叉本体10的下方，承载架60用于承载整个货叉本体10，且承载架60的一端滑动安装在升降架200上，以实现货叉组件100滑动安装在升降架200上。
旋转机构包括第三驱动机构70和旋转座，旋转座设置在承载架60与底板11之间，货叉本体10通过旋转座与承载架60转动连接；第三驱动机构70至少包括第三驱动电机，第三驱动电机与旋转座传动连接并带动旋转座转动，以使货叉本体10相对承载架60可转动。
如此设置，不仅能够使货叉组件100还可以调整其作业高度可调整，而且还能够货叉组件100相对升降架200进行旋转，提升其作业效率。
本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。
应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。
一般而言，应当至少部分地由语境下的使用来理解术语。例如，至少部分地根据语境，文中使用的术语“一个或多个”可以用于描述单数的意义的任何特征、结构或特性，或者可以用于描述复数的意义的特征、结构或特性的组合。类似地，至少部分地根据语境，还可以将诸如“一”或“所述”的术语理解为传达单数用法或者传达复数用法。
此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。
【授权公告号： CN219792389U；申请权利人：深圳市海柔创新科技有限公司;发明设计人：杨成龙; 修德敏;】
摘要：
本申请公开了一种货叉组件及仓储机器人，涉及仓储物流设备技术领域，用于解决货叉组件的结构复杂且制作成本较高的问题。本申请公开的货叉组件，其包括第一伸缩手臂、第二伸缩手臂以及伸缩同步机构，伸缩同步机构包括第一驱动机构、设置在第一伸缩手臂上的第一传动带轮组、设置在第二伸缩手臂上的第二传动带轮组以及第一同步带轮组。当第一驱动机构动作时，其能够驱动第一同步带轮组动作，进而第一同步带轮组带动第一传动带轮组、第二传动带轮组同步动作，以使第一伸缩手臂和第二伸缩手臂同步伸出或收回。本公开实施例提供的货叉组件，其第一伸缩手臂和第二伸缩手臂通过上述伸缩同步机构联动，其结构简单且制作成本低。
主权项：
1.一种货叉组件，其特征在于，包括货叉本体、第一伸缩手臂、第二伸缩手臂以及伸缩同步机构；所述货叉本体包括底板、第一侧板和第二侧板，沿第一方向，所述第一侧板、所述第二侧板分别相对布置在所述底板的两侧；所述伸缩同步机构包括第一驱动机构、第一同步带轮组、第一传动带轮组以及第二传动带轮组，所述第一同步带轮组包括同步转动的第一同步轮和第二同步轮；所述第一传动带轮组包括第一传动带以及同步转动的第一传动轮、第一固定轮；所述第一固定轮设置在所述第一侧板的两端，所述第一传动带卷绕所述第一传动轮、第一固定轮，并与所述第一伸缩手臂连接；所述第二传动带轮组包括第二传动带以及同步转动的第二传动轮、第二固定轮；所述第二固定轮设置在所述第二侧板的两端，所述第二传动带卷绕所述第二传动轮、所述第二固定轮，并与所述第二伸缩手臂连接；所述第一伸缩手臂滑动设置于所述第一侧板上，所述第二伸缩手臂滑动设置于所述第二侧板上，所述第一同步轮与所述第一传动轮同步转动，所述第二同步轮与所述第二传动轮同步转动；且所述第一驱动机构动作时，所述第一伸缩手臂和第二伸缩手臂同步伸出或收回。
要求：
1.一种货叉组件，其特征在于，包括货叉本体、第一伸缩手臂、第二伸缩手臂以及伸缩同步机构；
所述货叉本体包括底板、第一侧板和第二侧板，沿第一方向，所述第一侧板、所述第二侧板分别相对布置在所述底板的两侧；
所述伸缩同步机构包括第一驱动机构、第一同步带轮组、第一传动带轮组以及第二传动带轮组，所述第一同步带轮组包括同步转动的第一同步轮和第二同步轮；
所述第一传动带轮组包括第一传动带以及同步转动的第一传动轮、第一固定轮；所述第一固定轮设置在所述第一侧板的两端，所述第一传动带卷绕所述第一传动轮、第一固定轮，并与所述第一伸缩手臂连接；
所述第二传动带轮组包括第二传动带以及同步转动的第二传动轮、第二固定轮；所述第二固定轮设置在所述第二侧板的两端，所述第二传动带卷绕所述第二传动轮、所述第二固定轮，并与所述第二伸缩手臂连接；
所述第一伸缩手臂滑动设置于所述第一侧板上，所述第二伸缩手臂滑动设置于所述第二侧板上，所述第一同步轮与所述第一传动轮同步转动，所述第二同步轮与所述第二传动轮同步转动；且所述第一驱动机构动作时，所述第一伸缩手臂和第二伸缩手臂同步伸出或收回。
2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述第一同步带轮组还包括第一同步带、第一主动轮以及第一从动轮；
所述第一主动轮和所述第一从动轮通过支架安装在所述底板上，且所述第一驱动机构与所述第一主动轮传动连接，以驱动所述第一主动轮转动；
所述第一同步带依次卷绕在所述第一主动轮、所述第一同步轮、所述第一从动轮、所述第二同步轮，在所述第一同步带的带动下所述第一主动轮、所述第一同步轮、所述第一从动轮、所述第二同步轮同步转动。
3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述第一同步轮和所述第二同步轮分别相对布置在所述第一传动带的两侧；
沿第一方向，所述第一同步轮、所述第二同步轮设置在所述第一主动轮和所述第一从动轮之间。
4.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述第一传动带轮组还包括至少一个第一导向轮，所述第一导向轮靠近所述第一传动轮设置；
所述第一传动带卷绕所述第一导向轮、所述第一传动轮，且所述第一传动带与所述第一传动轮外啮合；
所述第一固定轮配置为光轮，并与所述第一传动带贴合。
5.根据权利要求4所述的货叉组件，其特征在于，所述第二传动带轮组还包括至少一个第二导向轮，所述第二导向轮靠近所述第二传动轮设置；
所述第二传动带卷绕所述第二导向轮、所述第二传动轮，且所述第二传动带与所述第二传动轮内啮合；
所述第二固定轮具有传动齿，并与所述第二传动带内啮合。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉组件还包括宽度调节机构；
沿第一方向，所述第一侧板和所述第二侧板滑动安装在所述底板上，所述宽度调节机构用于调整所述第一侧板和所述第二侧板之间的宽度。
7.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述宽度调节机构包括第二驱动机构及第二同步带轮组；
所述第二同步带轮组包括第二主动轮、第二从动轮以及第二同步带，其中所述第二主动轮、所述第二从动轮通过支架固定在所述底板上；
所述第二同步带卷绕所述第二主动轮和所述第二从动轮，且所述第二主动轮与所述第二驱动机构传动连接；
所述第二同步带包括相对的第一传动段、第二传动段，所述第一传动段与所述第一侧板连接，所述第二传动段与所述第二侧板连接；
所述第二驱动机构动作时，所述第一侧板和所述第二侧板沿第一方向相向或者相背移动。
8.根据权利要求7所述的货叉组件，其特征在于，所述宽度调节机构还包括第一连接板和第二连接板；
所述第二同步带具有传动齿，所述第一连接板设置于所述第一传动段，且所述第一连接板的一端与所述传动齿啮合并固定，另一端与所述第一侧板固定；
所述第二连接板设置于所述第二传动段，且所述第二连接板的一端与所述传动齿啮合并固定，另一端与所述第二侧板固定。
9.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述第一伸缩手臂和所述第二伸缩手臂均包括滑动连接的第一伸缩臂板和第二伸缩臂板；
所述第一伸缩臂板滑动连接在所述第一侧板或者所述第二侧板上；
所述第一传动带、所述第二传动带分别与各所述第一伸缩臂板连接；所述第一伸缩臂板上设置有平带轮组，所述平带轮组包括两个平带轮及平带，两个所述平带轮分别设置在所述第一伸缩臂板的两端，所述平带卷绕所述平带轮；
沿伸缩臂的伸出方向，所述第一伸缩臂板的后端与所述平带的一端固定连接，所述平带的另一端与所述第二伸缩臂板的前端连接。
10.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉组件还包括承载架和旋转机构；
所述旋转机构包括第三驱动机构和旋转座，所述旋转座设置在所述承载架与所述底板之间，所述货叉本体通过所述旋转座与所述承载架转动连接；
所述第三驱动机构与所述旋转座传动连接并带动所述旋转座转动。
11.一种仓储机器人，其特征在于，包括移动底座、升降架及权利要求1至10中任一项所述的货叉组件；
所述升降架安装在所述移动底座上，所述货叉组件通过其承载架滑动安装在所述升降架上，并且所述货叉组件的高度可调。
货叉组件及仓储机器人
技术领域
本公开涉及仓储物流设备技术领域，尤其涉及一种货叉组件及仓储机器人。
背景技术
随着物流行业的发展，仓储机器人逐渐应用于货物搬运的工作中，可提升货物的搬运效率，因此仓储机器人成为物流行业的研究热点。
仓储机器人包括货叉组件，其中货叉组件包括货叉本体以及设置在货叉本体两侧的伸缩手臂，两个伸缩手臂之间设置有滚珠花键轴，并通过滚珠花键轴连接在一起；在驱动机构作用下，经滚珠花键轴可同步向两个伸缩手臂传递伸缩扭矩，以使两个伸缩手臂同步伸出或收回。然而上述采用滚珠花键轴传输伸缩扭矩的方案，导致货叉组件的结构复杂且制作成本较高。
实用新型内容
鉴于上述问题，本公开实施例提供一种货叉组件及仓储机器人，其能够简化货叉组件的结构，并节省制作成本。
为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
本公开实施例的第一方面提供了一种货叉组件，其包括货叉本体、第一伸缩手臂、第二伸缩手臂以及伸缩同步机构；所述货叉本体包括底板、第一侧板和第二侧板，沿第一方向，所述第一侧板、所述第二侧板分别相对布置在所述底板的两侧；所述伸缩同步机构包括第一驱动机构、第一同步带轮组、第一传动带轮组以及第二传动带轮组，所述第一同步带轮组包括同步转动的第一同步轮和第二同步轮；所述第一传动带轮组包括第一传动带以及同步转动的第一传动轮、第一固定轮；所述第一固定轮设置在所述第一侧板的两端，所述第一传动带卷绕所述第一传动轮、第一固定轮，并与所述第一伸缩手臂连接；所述第二传动带轮组包括第二传动带以及同步转动的第二传动轮、第二固定轮；所述第二固定轮设置在所述第二侧板的两端，所述第二传动带卷绕所述第二传动轮、所述第二固定轮，并与所述第二伸缩手臂连接；所述第一伸缩手臂滑动设置于所述第一侧板上，所述第二伸缩手臂滑动设置于所述第二侧板上，所述第一同步轮与所述第一传动轮同步转动，所述第二同步轮与所述第二传动轮同步转动；且所述第一驱动机构动作时，所述第一伸缩手臂和第二伸缩手臂同步伸出或收回。
在一种可选的实施例中，所述第一同步带轮组还包括第一同步带、第一主动轮以及第一从动轮；所述第一主动轮和所述第一从动轮通过支架安装在所述底板上，且所述第一驱动机构与所述第一主动轮传动连接，以驱动所述第一主动轮转动；所述第一同步带依次卷绕在所述第一主动轮、所述第一同步轮、所述第一从动轮、所述第二同步轮，在所述第一同步带的带动下所述第一主动轮、所述第一同步轮、所述第一从动轮、所述第二同步轮同步转动。
在一种可选的实施例中，所述第一同步轮和所述第二同步轮分别相对布置在所述第一传动带的两侧；沿第一方向，所述第一同步轮、所述第二同步轮设置在所述第一主动轮和所述第一从动轮之间。
在一种可选的实施例中，所述第一传动带轮组还包括至少一个第一导向轮，所述第一导向轮靠近所述第一传动轮设置；所述第一传动带卷绕所述第一导向轮、所述第一传动轮，且所述第一传动带与所述第一传动轮外啮合；所述第一固定轮配置为光轮，并与所述第二传动带贴合。
在一种可选的实施例中，所述第二传动带轮组还包括至少一个第二导向轮，所述第二导向轮靠近所述第二传动轮设置；所述第二传动带卷绕所述第二导向轮、所述第二传动轮，且所述第二传动带与所述第二传动轮内啮合；所述第二固定轮具有传动齿，并与所述第二传动带内啮合。
在一种可选的实施例中，所述货叉组件还包括宽度调节机构；沿第一方向，所述第一侧板和所述第二侧板滑动安装在所述底板上，所述宽度调节机构用于调整所述第一侧板和所述第二侧板之间的宽度。
在一种可选的实施例中，所述宽度调节机构包括第二驱动机构及第二同步带轮组；所述第二同步带轮组包括第二主动轮、第二从动轮以及第二同步带，其中所述第二主动轮、所述第二从动轮通过支架固定在所述底板上；所述第二同步带卷绕所述第二主动轮和所述第二从动轮，且所述第二主动轮与所述第二驱动机构传动连接；所述第二同步带包括相对的第一传动段、第二传动段，所述第一传动段与所述第一侧板连接，所述第二传动段与所述第二侧板连接；所述第二驱动机构动作时，所述第一侧板和所述第二侧板沿第一方向相向或者相背移动。
在一种可选的实施例中，所述宽度调节机构还包括第一连接板和第二连接板；所述第二同步带具有传动齿，所述第一连接板设置于所述第一传动段，且所述第一连接板的一端与所述传动齿啮合并固定，另一端与所述第一侧板固定；所述第二连接板设置于所述第二传动段，且所述第二连接板的一端与所述传动齿啮合并固定，另一端与所述第二侧板固定。
在一种可选的实施例中，所述第一伸缩手臂和所述第二伸缩手臂均包括滑动连接的第一伸缩臂板和第二伸缩臂板；所述第一伸缩臂板滑动连接在所述第一侧板或者所述第二侧板上，所述第一传动带、所述第二传动带分别与各所述第一伸缩臂板连接；所述第一伸缩臂板上设置有平带轮组，所述平带轮组包括两个平带轮及平带，两个所述平带轮分别设置在所述第一伸缩臂板的两端，所述平带卷绕所述平带轮；沿伸缩臂的伸出方向，所述第一伸缩臂板的后端与所述平带的一端固定连接，所述平带的另一端与所述第二伸缩臂板的前端连接。
在一种可选的实施例中，所述货叉组件还包括承载架和旋转机构；所述旋转机构包括第三驱动机构和旋转座，所述旋转座设置在所述承载架与所述底板之间，所述货叉本体通过所述旋转座与所述承载架转动连接；所述第三驱动机构与所述旋转座传动连接并带动所述旋转座转动。
本公开实施例第二方面提供了一种仓储机器人，包括移动底座、升降架及第一方面所述的货叉组件；所述升降架安装在所述移动底座上，所述货叉组件通过其承载架滑动安装在所述升降架上，并且所述货叉组件的高度可调。
与相关技术相比，本公开实施例提供的货叉组件及仓储机器人具有以下优点：
本公开实施例提供的仓储机器人，其货叉组件中的第一伸缩手臂和第二伸缩手臂通过伸缩同步机构同步伸出或收回，伸缩同步机构包括第一驱动机构、设置在第一伸缩手臂上的第一传动带轮组、设置在第二伸缩手臂上的第二传动带轮组，以及用于联动第一传动带轮组、第二传动带轮组的第一同步带轮组。
当第一驱动机构动作时，其能够驱动第一同步带轮组动作，进而第一同步带轮组带动第一传动带轮组、第二传动带轮组同步动作，以使第一伸缩手臂和第二伸缩手臂同步伸出或收回。
与相关技术中第一伸缩手臂和第二伸缩手臂采用滚珠花键轴传输伸缩扭矩的方案相比，本公开实施例提供的货叉组件，其第一伸缩手臂和第二伸缩手臂通过上述伸缩同步机构联动，其结构简单且带轮及传动带的制作成本相比滚珠花键的制作成本低，以便于节省成本。
除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的货叉组件及仓储机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的仓储机器人的等轴侧视图；
图2为本公开实施例提供的货叉组件的等轴侧视图；
图3为本公开实施例提供的伸缩同步机构和宽度调节机构在货叉本体上的布置示意图；
图4为本公开实施例提供的第一同步带轮组、第二同步带轮组的布置示意图；
图5为本公开实施例提供的第一传动带轮组、第二传动带轮组的布置示意图；
图6为本公开实施例提供的第一伸缩手臂的结构示意图；
图7为本公开实施例提供的第二伸缩手臂的结构示意图。
附图标记说明：
10-货叉本体；
11-底板；12-第一侧板；13-第二侧板；
20-第一伸缩手臂；
21-第一伸缩臂板；22-第二伸缩臂板；23-平带轮；
30-第二伸缩手臂；
40-伸缩同步机构；
41-第一同步带轮组；
411-第一同步轮；412-第二同步轮；413-第一同步带；414-第一主动轮；415-第一从动轮；
42-第一传动带轮组；
421-第一传动带；422-第一传动轮；423-第一固定轮；424-第一导向轮；
43-第二传动带轮组；
431-第二传动带；432-第二传动轮；433-第二固定轮；434-第二导向轮；
44-第一驱动机构；
50-宽度调节机构；
51-第二同步带轮组；
511-第二主动轮；512-第二从动轮；513-第二同步带；5131-第一传动段；5132-第二传动段；514-第一连接板；515-第二连接板；
52-第二驱动机构；
60-承载架；
70-第三驱动机构；
100-货叉组件；
200-升降架；
300-移动底座。
具体实施方式
正如背景技术所述，相关技术中的仓储机器人其货叉组件包括：货叉本体以及设置在货叉本体两侧的伸缩手臂，两个伸缩手臂之间设置有滚珠花键轴，并通过滚珠花键轴连接在一起；并通过滚珠花键轴可同步向两个伸缩手臂传递伸缩扭矩，以使两个伸缩手臂同步伸出或收回。然而上述仓储机器人采用滚珠花键轴传输伸缩扭矩的方案，其滚珠花键成本较高，且占据整个货叉组件成本的三分之一。
针对上述技术问题，本公开实施例提供了一种货叉组件及仓储机器人，其中货叉组件的第一伸缩手臂和第二伸缩手臂之间设置有伸缩同步机构，伸缩同步机构包括第一驱动机构、设置在第一伸缩手臂上的第一传动带轮组、设置在第二伸缩手臂上的第二传动带轮组，以及用于联动第一传动带轮组、第二传动带轮组的第一同步带轮组。当第一驱动机构动作时，其能够驱动第一同步带轮组动作，进而第一同步带轮组带动第一传动带轮组、第二传动带轮组同步动作，以使第一伸缩手臂和第二伸缩手臂同步伸出或收回。
如此设置，与相关技术中第一伸缩手臂和第二伸缩手臂采用滚珠花键轴传输伸缩扭矩的方案相比，本公开实施例提供的货叉组件，其第一伸缩手臂和第二伸缩手臂通过上述伸缩同步机构联动，其结构简单，且带轮及传动带的制作成本相比滚珠花键的制作成本低，以便于节省成本。
为了使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本公开保护的范围。
为便于描述本公开实施例，首先对附图1、2所示仓储机器人处于该状态下的坐标系进行定义，其中X轴方向为第一方向，其定义为第一侧板12和第二侧板13相对布置方向，Y轴方向为第二方向，其定义为第一伸缩手臂20、第二伸缩手臂30伸出或收回方向，Z轴方向为第三方向，其定义为仓储机器人的高度方向，或者货叉组件100相对升降架200的移动方向。
如图1所示，本公开实施例提供的仓储机器人包括移动底座300、行走机构、升降架200及货叉组件100，其中，行走机构设置于移动底座300的下方，用于带动移动底座300移动。
行走机构包括多个行走轮及驱动装置，该驱动装置用于向行走轮提供驱动力，以使该行走轮相对地面转动。例如，驱动装置配置为与至少一个行走轮连接的驱动电机，并为行走轮提供驱动力，能够使移动底座300前进、后退以及转向等；从而使得仓储机器人移动至仓储货架或者其他作业位置，从而完成货物的转移。需要说明的是，本公开实施例中的货物可以是盛放有物料的料箱，本公开实施例以此为例进行说明。
升降架200呈竖直状态安装在移动底座300上，升降架200用于安装货叉组件100，货叉组件100用于抓取、暂存料箱。例如，可将仓储货架上的料箱转移至货叉组件100上，或者将货叉组件100上的料箱转移至仓储货架上。货叉组件100可滑动安装在在升降架200的一侧，并且货叉组件100沿高度方向在升降架200上的位置可调。
例如，货叉组件100滑动安装在升降架200上，货叉组件100在举升力作用下，能够沿着升降架200的高度方向上、下移动，以调整货叉组件100的作业高度，进而完成对位于货架上不同高度料箱进行取放。
如图2至图5所示，本公开实施例提供的货叉组件100包括货叉本体10、第一伸缩手臂20、第二伸缩手臂30以及伸缩同步机构40；其中货叉本体10包括底板11、第一侧板12和第二侧板13，沿第一方向，第一侧板12和第二侧板13设置在底板11的两侧，并形成容纳空间，该容纳空间用于暂存料箱。
第一伸缩手臂20滑动安装在第一侧板12的侧壁上，例如第一伸缩手臂20滑动安装在第一侧板12朝向容纳空间的内侧壁上，并且第一伸缩手臂20能够相对第一侧板12沿第二方向滑动，以使第一伸缩手臂20伸出或收回。
相应地，沿第一方向，第二伸缩手臂30与第一伸缩手臂20相对布置，第二伸缩手臂30滑动安装在第二侧板13的侧壁上。例如第二伸缩手臂30滑动安装在第二侧板13朝向容纳空间的内侧壁上，并且第二伸缩手臂30能够相对第二侧板13沿第二方向滑动，以使第二伸缩手臂30伸出或收回。
本公开实施例中上述伸缩同步机构40配置为向第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30提供驱动力，以使第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30同步伸出或同步收回。
具体地，伸缩同步机构40包括第一驱动机构44、第一同步带轮组41、第一传动带轮组42以及第二传动带轮组43，其中第一同步带轮组41用于接收来自第一驱动机构44的驱动力，并能够将该驱动力同步传输至第一传动带轮组42和第二传动带轮组43，以使得第一传动带轮组42带动第一伸缩手臂20沿第二方向移动，第二传动带轮组43带动第二伸缩手臂30沿第二方向移动，且第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30同步伸出或同步收回。
进一步地，本公开实施例中第一传动带轮组42布置在第一侧板12上，第一传动带轮组42包括第一传动轮422、第一固定轮423以及第一传动带421，其中沿第二方向，第一固定轮423设置在第一侧板12的两端，第一传动轮422布置在第一侧板12的外侧，且第一传动轮422用于与第一同步带轮组41连接，以接收来自第一同步带轮组41的驱动力并转动。
第一传动带421卷绕第一传动轮422、第一固定轮423，并与第一伸缩手臂20连接。当第一驱动机构44动作时，其产生的驱动力经过第一同步带轮组41、第一传动轮422传输至第一传动带421，以使第一传动带421转动，进而带动第一伸缩手臂20相对第一侧板12沿第二方向移动。
同样的，本公开实施例中第二传动带轮组43布置在第二侧板13上，第二传动带轮组43包括第二传动轮432、第二固定轮433以及第二传动带431，其中沿第二方向，第二固定轮433设置在第二侧板13的两端，第二传动轮432布置在第二侧板13的外侧，且第二传动轮432用于与第一同步带轮组41连接，以接收来自第一同步带轮组41的驱动力并转动。
第二传动带431卷绕第二传动轮432、第二固定轮433，并与第二伸缩手臂30连接。当第一驱动机构44动作时，其产生的驱动力经过第一同步带轮组41、第二传动轮432传输至第二传动带431，以使第二传动带431转动，进而带动第二伸缩手臂30相对第二侧板13沿第二方向移动。
第一同步带轮组41包括第一同步带413、第一同步轮411、第二同步轮412，其中第一同步轮411靠近第一侧板12布置，并位于底板11的背侧。第一同步轮411与第一传动轮422同步转动，以传输驱动力；相应的，第二同步轮412靠近第二侧板13布置，并位于底板11的背侧，第二同步轮412与第二传动轮432同步转动，以传输驱动力。
第一同步带413卷绕第一同步轮411和第二同步轮412，以将来自第一驱动机构44的驱动力通过第一同步带413同步传输至第一同步轮411和第二同步轮412。需理解的是，上述第一驱动机构44驱动第一同步带413转动，例如第一驱动机构44至少包括第一驱动电机，第一驱动电机带动第一同步带413转动。
本公开实施例提供的货叉组件100，当第一驱动机构44动作时，第一驱动机构44产生的驱动力带动第一同步带413转动，进而驱动力经过第一同步带413同步传输至第一同步轮411和第二同步轮412，由于第一同步带413轮、第一传动轮422同步转动，第二同步轮412、第二传动轮432同步转动，即能够将第一同步带413上的驱动力分别传输至第一传动轮422、第二传动轮432，进一步将该驱动力同步至第一传动带421和第二传动带431，以使第一传动带421和第二传动带431同步转动，进而带动第一伸缩手臂20、第二伸缩手臂30同步伸出或同步收回。
综上，当第一驱动机构44动作时，其能够驱动第一同步带轮组41动作，进而第一同步带轮组41带动第一传动带轮组42、第二传动带轮组43同步动作，以使第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30同步伸出或收回。
与相关技术中第一伸缩手臂与第二伸缩手臂之间采用滚珠花键轴传输伸缩扭矩的方案相比，本公开实施例提供的货叉组件100，其第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30通过上述伸缩同步机构40联动，其结构简单，且带轮及传动带的制作成本相比滚珠花键的制作成本低，以便于节省成本。
在上述实施例的基础上，本公开实施例中的第一同步带轮组41还包括第一主动轮414和第一从动轮415，第一主动轮414和第一从动轮415沿第二方向相对布置，且第一主动轮414和第一从动轮415分别位于底板11的背侧。
例如，第一主动轮414、第一从动轮415通过支架分别安装在底板11的背侧，其中第一主动轮414靠近第一侧板12设置并位于第一侧板12的外侧，第一主动轮414用于与第一驱动机构44连接，第一驱动机构44驱动第一主动轮414转动。
第一从动轮415靠近第二侧板13设置，并位于第二侧板13的外侧，第一从动轮415、第一主动轮414被第一同步带413卷绕，即第一驱动机构44驱动第一主动轮414转动，并将该驱动力传输至第一同步带413，进而带动第一从动轮415、第一主动轮414同步转动。
进一步地，参阅图4，沿第一方向，第一同步轮411、第二同步轮412分别设置在第一主动轮414和第一从动轮415之间，且沿第二方向，第一同步轮411、第二同步轮412分别布置在第一同步带413的两侧，且分别能够被第一同步带413卷绕。第一同步带413依次卷绕第一主动轮414、第一同步轮411、第一从动轮415以及第二同步轮412，且在第一同步带413的带动下第一主动轮414、第一同步轮411、第一从动轮415、第二同步轮412同步转动。
参阅图5，本公开实施例中第一传动带轮组42还包括至少一个第一导向轮424，且第一导向轮424靠近第一传动轮422设置，第一传动带421卷绕第一导向轮424、第一传动轮422，以增大第一传动轮422与第一传动带421之间的包角，以提升第一传动轮422与第一传动带421之间的驱动力。
例如，第一传动带轮组42包括两个第一导向轮424，第一传动轮422设置在两个第一导向轮424之间，且相对第一导向轮424更加靠近第一侧板12。第一传动带421依次卷绕其中一个第一导向轮424、第一传动轮422以及另一个第一导向轮424。第一传动带421与第一传动轮422外啮合，即第一传动轮422的外周面具有传动齿，第一传动带421远离第一侧板12的外侧面具有传动齿，并通过该传动齿与第一传动轮422啮合。
相应的，第一传动带421靠近第一侧板12的一侧为光面，并未设置有传动齿。第一固定轮423的外周面也未设置有传动齿，即第一固定轮423的外周面为光面，且第一传动带421能够与第一固定轮423充分贴合，防止第一传动带421在第一固定轮423处跳动。第一固定轮423能够对第一传动带421进行导向，以使第一传动带421沿第二方向布置在第一侧板12的前、后两端。
继续参阅图5，进一步地，第二传动带轮组43还包括至少一个第二导向轮434，第二导向轮434靠近第二传动轮432设置，第二传动带431卷绕第二导向轮434、第二传动轮432，以增大第二传动轮432与第二传动带431之间的包角，以提升第二传动轮432与第二传动带431之间的驱动力。
例如，第二传动带轮组43包括两个第二导向轮434，第二传动轮432设置在两个第二导向轮434之间，第二传动轮432相对与第二导向轮434更加远离第二侧板13。其中第二传动带431依次卷绕其中一个第二导向轮434、第二传动轮432和另一个第二导向轮434，如此设置，第二传动带431能够与第二传动轮432内啮合，即第二传动轮432的外周面具有传动齿，第一传动带421靠近第二侧板13的内侧面具有传动齿，并通过该传动齿与第二传动轮432啮合。
相应的，第二固定轮433能够对第二传动带431进行导向，以使第二传动带431沿第二方向布置在第二侧板13的前、后两端。为保证第二固定轮433与第二传动带431充分贴合，防止第二传动带431在第二导向轮434上跳动，第二固定轮433的外周面设置有传动齿，即第二固定轮433配置为齿轮；且第二固定轮433能够与第二传动带431啮合。
需要说明的是，上述第一传动带轮组42中第一传动带421与第一传动轮422外啮合，以及第二传动带轮组43中第二传动带431与第二传动轮432内啮合。当然，在一些实施例中，第一传动带421与第一传动轮422内啮合，第二传动带431与第二传动轮432外啮合的配合方案，也能满足在第一驱动机构44动作时，可使得第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30的移动方向相同，本实施例对此不加以限制。
继续参阅图4和图5，本公开实施例中货叉组件100还包括宽度调节机构50，宽度调节机构50配置为用于调整第一侧板12和第二侧板13在第一方向之间的宽度。相应的，第一侧板12和第二侧板13滑动安装在底板11上，并能够沿第一方向相对底板11滑动。
如此设置，宽度调节机构50与伸缩同步机构40相互独立，当货叉组件需要调整第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30之间的宽度时，伸缩同步机构40可以不工作，即各伸缩手臂不伸出或收回；反之，当第一伸缩手臂20、第二伸缩手臂30需要伸出或收回时，宽度调节机构50可以不工作。
具体地，底板11沿第二方向间隔设置有第一滑轨和第二滑轨，且第一导轨和第二导轨沿第一方向延伸，第一侧板12和第二侧板13分别设置有与第一导轨、第二导轨相配合的滑块，以使第一侧板12和第二侧板13滑动安装在第一导轨、第二导轨上；当宽度调节机构50动作时，第一侧板12和第二侧板13可沿第一方向相向或相背移动，以调整第一侧板12和第二侧板13之间的宽度。
本公开实施例中宽度调节机构50包括第二驱动机构52及第二同步带轮组51，第二同步带轮组51包括第二主动轮511、第二从动轮512及第二同步带513，其中第二主动轮511靠近第二侧板13设置，其通过支架安装在底板11的背侧，第二主动轮511与第二驱动机构52连接。第二驱动机构52至少包括第二驱动电机，第二驱动电机用于向第二主动轮511提供驱动力，在第二驱动电机的驱动力作用下，第二主动轮511可相对底板11转动。
第二从动轮512靠近第一侧板12设置，并通过支架安装在底板11的背侧，且第二从动轮512与第二主动轮511相对设置，第二同步带513卷绕第二主动轮511和第二从动轮512，从而能够保证第二主动轮511和第二从动轮512同步转动。
第二同步带513包括相对的第一传动段5131和第二传动段5132，第一传动段5131和第二传动段5132首尾相连，其中第一传动段5131与第一侧板12连接，第二传动段5132与第二侧板13连接，以使第二驱动机构52动作时，第二同步带513转动，从而使第一侧板12和第二侧板13相向或相背移动。
例如，本公开实施例中宽度调节机构50还包括第一连接板514和第二连接板515，其中第一连接板514设置于第一传动段5131，且第一连接板514用于连接第一侧板12和第一传动段5131；第二连接板515设置于第二传动段5132，且第二连接板515用于连接第二侧板13和第二传动段5132。
第二同步带513具有传动齿，第一连接板514的一端与第一传动段5131的传动齿啮合并固定，第一连接板514的另一端与第一侧板12固定。同样的，第二连接板515的一端与第二传动段5132的传动齿啮合并固定，第二连接板515的另一端与第二侧板13固定。如此设置，可提升第二同步带513与第一连接板514、第二连接板515连接可靠性，以及力传输稳定性。
如图6所示，本公开实施例中的第一伸缩手臂20滑动安装在第一侧板12上，且第一伸缩手臂20可相对第一侧板12沿第二方向滑动。如图7所示，第二伸缩手臂30滑动安装在第二侧板13上，且第二伸缩手臂30可相对第二侧板13沿第二方向滑动。需要说明的是，第一伸缩手臂20和第二伸缩手臂30可以是对称结构，即可以任一个伸缩手臂为例进行说明。
本公开实施例以第一伸缩手臂20为例进行说明，第一伸缩手臂20包括第一伸缩臂板21和第二伸缩臂板22，第一伸缩臂板21滑动连接在第一侧板12的内侧壁上，第二伸缩臂板22滑动连接在第一伸缩臂板21上，即第一伸缩臂板21和第二伸缩臂板22相互滑动连接。其中第一伸缩臂板21与第一传动带421连接，当第一传动带421转动时，第一伸缩臂板21在第一传动带421的带动下可相对第一侧板12沿第二方向移动。
进一步地，第一伸缩臂板21上设置有平带轮组，平带轮组包括两个平带轮23和平带，两个平带轮23沿第二方向间隔设置在第一伸缩臂板21上，且平带卷绕各平带轮23。沿第一伸缩手臂20的伸出方向，平带的一端与第一伸缩臂板21的后端固定连接，平带的另一端绕过平带轮23与第二伸缩臂板22的前端连接；如此设置，实现了第一伸缩臂的二级伸缩，且第二伸缩臂板22相对于第一伸缩臂板21以2倍速的速度移动，提升第一伸缩手臂20的移动效率。
需要说明的是，参阅图7，上述第二伸缩手臂30滑动连接在第二侧板13上，且第二伸缩手臂30的第一伸缩臂板21滑动连接在第二侧板13上，该第一伸缩臂板21上同样设置有平带轮组，此处不再赘述。
在上述实施例的基础上，参阅图1和图2，本公开实施例提供的货叉组件100还包括承载架60和旋转机构，其中承载架60设置在货叉本体10的下方，承载架60用于承载整个货叉本体10，且承载架60的一端滑动安装在升降架200上，以实现货叉组件100滑动安装在升降架200上。
旋转机构包括第三驱动机构70和旋转座，旋转座设置在承载架60与底板11之间，货叉本体10通过旋转座与承载架60转动连接；第三驱动机构70至少包括第三驱动电机，第三驱动电机与旋转座传动连接并带动旋转座转动，以使货叉本体10相对承载架60可转动。
如此设置，不仅能够使货叉组件100还可以调整其作业高度可调整，而且还能够货叉组件100相对升降架200进行旋转，提升其作业效率。
本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。
应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。
一般而言，应当至少部分地由语境下的使用来理解术语。例如，至少部分地根据语境，文中使用的术语“一个或多个”可以用于描述单数的意义的任何特征、结构或特性，或者可以用于描述复数的意义的特征、结构或特性的组合。类似地，至少部分地根据语境，还可以将诸如“一”或“所述”的术语理解为传达单数用法或者传达复数用法。
此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。
